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projekte2014:fahrgestell
Unterschiede
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projekte2014:fahrgestell [2014/08/16 19:07] h.angerstein |
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| Für Fahrbewegungen werden aus Gründen der Präzision und einfachen Ansteuerung (Chip+Schritte) Schrittmotoren verwendet. | Für Fahrbewegungen werden aus Gründen der Präzision und einfachen Ansteuerung (Chip+Schritte) Schrittmotoren verwendet. | ||
| Es handelt sich um 0.9° Schrittmotore, die elektrisch im 1/4 Schrittmodus angesteuert werden. Daraus resultieren **1600 Schritte pro Umdrehung** ! | Es handelt sich um 0.9° Schrittmotore, die elektrisch im 1/4 Schrittmodus angesteuert werden. Daraus resultieren **1600 Schritte pro Umdrehung** ! | ||
| - | Bei den Rädern handelt es sich um **Ilon-Räder** / **Mecanum-Räder**. Die speziellen Bewegungsmöglichkeiten sollten einfacher per Video verstanden werden (Link unten in den Ressourcen) ! | + | Bei den Rädern handelt es sich um **Ilon-Räder** / **Mecanum-Räder**. Die speziellen Bewegungsmöglichkeiten sollten einfacher per Video verstanden werden (Link unten in den Ressourcen) ! \\ |
| + | Das Besondere ist die Möglichkeit mit diesen Rädern trotz ihrer festen Rotationsachse in jede beliebige Richtung zu fahren und den Roboter sowohl im Stand als auch während der Fahrt zu rotieren. Dies wird durch die im 45° Winkel stehenden Rollen ermöglicht. - Der Preis dieser auf Kontaktreibung basierenden Funktionalität ist eine richtungsabhängige Kraftübertragung und (durch Regelung kompensierbare) Bewegungsgeschwindigkeit. | ||
| - | <note tip> | ||
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| - | Es wäre außerdem schön, wenn die generelle Idee hinter der Geometrie der Räder in einigen Sätzen dargestellt wäre. | ||
| - | </note> | ||
| Je nach Fahrtrichtung errechnet sich für **jedes einzelne Rad** eine **individuelle Umdrehungsgeschwindigkeit** - Details dazu finden sich bei der unten genannten Ressource (aus der das Bild stammt & in der die Formel hergeleitet wird) sowie im Code. | Je nach Fahrtrichtung errechnet sich für **jedes einzelne Rad** eine **individuelle Umdrehungsgeschwindigkeit** - Details dazu finden sich bei der unten genannten Ressource (aus der das Bild stammt & in der die Formel hergeleitet wird) sowie im Code. | ||
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| **Der kommentierte Code für das Fahrgestell liegt hier zum Download vor:** | **Der kommentierte Code für das Fahrgestell liegt hier zum Download vor:** | ||
| - | <note tip>Hier fehlt der Link auf den Code!</note> | + | {{:projekte2014:plattform.zip|}} |
| * korrigierte //*.stl// Files der Mecanum-Räder zum Download: {{:projekte2014:mecanum_rad.zip|}} | * korrigierte //*.stl// Files der Mecanum-Räder zum Download: {{:projekte2014:mecanum_rad.zip|}} | ||
| * Funktion der Räder: Video "//How Do Mecanum Wheels Work ?//" by James Provost [[http://www.youtube.com/watch?v=o-j9TReI1aQ]] | * Funktion der Räder: Video "//How Do Mecanum Wheels Work ?//" by James Provost [[http://www.youtube.com/watch?v=o-j9TReI1aQ]] | ||
| * Mathematik der Räder: "//Omnidirectional Drive Systems//" von Ian Mackenzie auf der "//2006 FIRST Robotics Conference//" [[http://www.firstroboticscanada.org/main/wp-content/uploads/Omnidirectional-Drive-Systems.pdf]] | * Mathematik der Räder: "//Omnidirectional Drive Systems//" von Ian Mackenzie auf der "//2006 FIRST Robotics Conference//" [[http://www.firstroboticscanada.org/main/wp-content/uploads/Omnidirectional-Drive-Systems.pdf]] | ||
| - | * Die einzelnen Walzen der Räder sind falsch dimensioniert, für einwandfreie Fahrfunktion müssen neue montiert werden. | + | * Die einzelnen Walzen der Räder sind falsch dimensioniert, für einwandfreie Fahrfunktion müssen die neuen montiert werden. |
projekte2014/fahrgestell.1408208824.txt.gz · Zuletzt geändert: 2016/01/21 12:45 (Externe Bearbeitung)
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