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Color Tracking
Eine einfache Möglichkeit die Positionen eines Roboters in einem Kamerabild zu bestimmen ist die Verwendung einer Farbmarkierung. Das Kamerabild besteht aus einer großen Anzahl von Pixeln und jedes dieser Pixel wird durch einen Rot-Grün-Blau(RGB)-Wert kodiert. Ein RGB-Wert kann man sich als Vektor im dreidimensionalen Raum vorstellen, die Einträge stellen den jeweiligen Farbwert mit einer Zahl zwischen 0…255 dar. Z.B. wäre Schwarz durch [0 0 0] dargestellt und Weiß durch [255 255 255]. Wie können wir dieses Wissen verwenden um im Kamerabild Pixel zu finden mit einer bestimmten vorher festgelegten Farbe?
RGB vs. HSL Farben
Während Kameras und Bildschirme in der Regel Farben als absolute Intensitäten des roten, grünen und blauen Lichts darstellen (RGB), entsprechen Konzepte Farbton, Sättigung und Helligkeit (Hue, Saturation, Value, daher HSHue and chroma) eher der intuitiven Beschreibung einer Farbe.
Dazu gibt es einen umfangreichen (und etwas verwirrenden) Artikel auf Wikipedia: http://en.wikipedia.org/wiki/HSL_and_HSV
Interessant sind dort insbesondere die Berechnungsvorschriften für den Farbton „Hue“ unter Hue and Chroma, die Sättigung „S“ unter Saturation und die Helligkeit „V“ unter Lightness.
Wenn man eine Farbe mit einer bereits bekannten zu vergleicht, bietet es sich an, für die Helligkeit „Value“ einfach nur eine Untergrenze verwenden, anstatt mit der bekannten Helligkeit zu vergleichen, weil so Unterschiede in der Belichtung ignoriert werden.
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