Der Roboter verfügt über eine Kreisfläche als Basis. Angedacht war noch eine Kollisionskontrolle durch Taster, die nicht realisiert wurde.

Für Fahrbewegungen werden aus Gründen der Präzision und einfachen Ansteuerung (Chip+Schritte) Schrittmotoren verwendet. Es handelt sich um 0.9° Schrittmotore, die elektrisch im 1/4 Schrittmodus angesteuert werden. Daraus resultieren 1600 Schritte pro Umdrehung ! Bei den Rädern handelt es sich um Ilon-Räder / Mecanum-Räder. Die speziellen Bewegungsmöglichkeiten sollten einfacher per Video verstanden werden (Link unten in den Ressourcen) !
Das Besondere ist die Möglichkeit mit diesen Rädern trotz ihrer festen Rotationsachse in jede beliebige Richtung zu fahren und den Roboter sowohl im Stand als auch während der Fahrt zu rotieren. Dies wird durch die im 45° Winkel stehenden Rollen ermöglicht. - Der Preis dieser auf Kontaktreibung basierenden Funktionalität ist eine richtungsabhängige Kraftübertragung und (durch Regelung kompensierbare) Bewegungsgeschwindigkeit.

Je nach Fahrtrichtung errechnet sich für jedes einzelne Rad eine individuelle Umdrehungsgeschwindigkeit - Details dazu finden sich bei der unten genannten Ressource (aus der das Bild stammt & in der die Formel hergeleitet wird) sowie im Code.

Das Motortreiberboard befindet sich auf der Unterseite der Plattform, der steuernde Arduino Nano & die einzelnen Motortreiber Pololu DRV 8834 sind austauschbar gesteckt.
Das Motortreiberboard besitzt zwei Ebenen, der Schaltplan liegt als Bild vor. Achtung: Leitende Drähte sind nicht isoliert !

Die Stromversorgung übernimmt ein LiPo-Akku, mit 7 - 10,8 Volt.
Für den Arduino Nano liegt die empfohlene Spannung bei 7-12 Volt, für die Motortreiber bei 2,5 - 10,8 Volt.
Das Motortreiberboard wurde erfolgreich mit einem 11,1 Volt Akku betrieben - dies stellt keine Empfehlung dar !

Der kommentierte Code für das Fahrgestell liegt hier zum Download vor: plattform.zip

• korrigierte *.stl Files der Mecanum-Räder zum Download: mecanum_rad.zip
• Funktion der Räder: Video „How Do Mecanum Wheels Work ?“ by James Provost http://www.youtube.com/watch?v=o-j9TReI1aQ
• Mathematik der Räder: „Omnidirectional Drive Systems“ von Ian Mackenzie auf der „2006 FIRST Robotics Conference“ http://www.firstroboticscanada.org/main/wp-content/uploads/Omnidirectional-Drive-Systems.pdf

• Die einzelnen Walzen der Räder sind falsch dimensioniert, für einwandfreie Fahrfunktion müssen die neuen montiert werden.