Da ein Arduino (Nano) nur über eine begrenzte Anzahl Pins & begrenzte Rechenkapazität verfügt sowie ein modularer Aufbau der Roboters gewählt wurde, müssen die unterschiedlichen Module durch eine Instanz kontrolliert werden. Diese Aufgabe fällt einem Arduino-Nano zu, der alle anderen Arduinos über die I²C Schnittstelle anbindet und verwaltet.

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