Zur Orientierung des Roboters sind mind. 3 bekannte & wahrnehmbare Punkte im Raum notwendig. Es werden Infrarot LEDs genutzt, die zur Unterscheidung vom Umgebungslicht in einer bestimmten Art & Weise Pulsen - vergleichbar dem Morsecode im Akustischen.

Die Trägerfrequenz der LEDs richtet sich nach dem Empfänger (Sensorik), in diesem Fall also 40kHz.

Jeder Peilsender besitzt darüber hinaus seinen individuellen Puls-Code, der durch einen Arduino-Nano erzeugt wird und es ermöglicht jeden der Peilsender eindeutig zu identifizieren.

Die Reichweite des Peilsenders ist im Wesentlichen durch die Leuchtkraft der LEDs bestimmt. Daher wurde eine stromverstärkende Schaltung eingesetzt, die einen eigentlich zu hohen Strom in die LEDs abgibt. Würde dieser zu hohe Strom konstant fließen brennen die LEDs durch, sofern man jedoch (über die Zeit) unter dem thermischen Leistungslimit bleibt, bleiben die LEDs unbeschadet.

Ansatz zur Berechnung der möglichen Stromstärke:
Die Leistung berechnet sich durch p(t)=u(t)*i(t). Die Spannung u(t) wird über den Vorwiderstand eingestellt und ist entweder x Volt oder 0 Volt, die Stromstärke i(t) ist ebenfalls an oder aus und wird über die Quelle definiert. Da über die Frequenz bekannt ist wie lange die LED innerhalb eines Zeitintervalles eingeschaltet (und ausgeschaltet) ist, ist auch bekannt wie viel Leistung die LED in diesem Zeitintervall umsetzt.

Der für jeden Sender anzupassende Code ist hier zum Download verfügbar: peilung_sender.zip

• Datenblatt IR-LED: ir_led_274-3.pdf
• Es wurde nur ein Prototyp eines Peilsenders gebaut, dieser geht/ging vermutlich verloren.
• Die elektrische Schaltung muss neu erarbeitet werden !