Projektlabor Robotik MINTgrün

//NICHT AKTUELL
 
#include "WWSR.h"
#include "Arduino.h"
 
SonarRaumwahrnehmung::SonarRaumwahrnehmung(){
	trigger = 34;
	echo = 36;
	rotation=0;
	array[180];
	weitesteEntfernung;
	optimalerWinkel;
	step2=26; //Rechtes Rad
	dir2=28;
 	step3=30; //Linkes Rad
	dir3=32;
	pinMode(step1, OUTPUT);      //Einstellen der Stepperpins
  	pinMode(dir1, OUTPUT);
  	pinMode(step2, OUTPUT);
  	pinMode(dir2, OUTPUT);
  	pinMode(step3, OUTPUT);
  	pinMode(dir3, OUTPUT);
  	Serial.begin(9600);
  	myservo.attach(42);
  	pinMode(trigger, OUTPUT);
  	pinMode(echo, INPUT);
  	cm=0;
  	inches=0;
  	duration=0;
}
long SonarRaumwahrnehmung::entfernungsMesser(){
 
  digitalWrite(trigger, LOW);
  delayMicroseconds(2);
  digitalWrite(trigger, HIGH);
  delayMicroseconds(10);
  digitalWrite(trigger, LOW);
 
  duration = pulseIn(echo, HIGH);
 
  inches = microsecondsToInches(duration);
  cm = microsecondsToCentimeters(duration);
 
  //Serial.println(cm, DEC);
 
  delay(10);
  return cm;
}
 
long microsecondsToInches(long microseconds){
 
return microseconds / 74 / 2;
}
 
long microsecondsToCentimeters(long microseconds){
 
return microseconds / 29 / 2;
}
void SonarRaumwahrnehmung::ausweichen(){
      for(int i=90;i<180;i++) {
        myservo.write(i);
        delay(30);
        entfernungsMesser();
        array[i]=cm;
        if(array[i]>weitesteEntfernung) {
          weitesteEntfernung=array[i];  //optimalerWinkel und weitesteEntfernung
          optimalerWinkel=i;            //werden im Programm bis jetzt noch nicht
          }                             //verwendet.
          Serial.println(optimalerWinkel);
        } 
      for(int i=179;i>0;i--) {
        myservo.write(i);
        delay(30);
        entfernungsMesser();
 
        array[i]=cm;
        if(array[i]>weitesteEntfernung) {
          weitesteEntfernung=array[i];
          optimalerWinkel=i;
          }
          Serial.println(optimalerWinkel);
        }
       myservo.write(90);
       if(optimalerWinkel>90) {
          digitalWrite(dir2, LOW);
          digitalWrite(dir3, LOW);
          Serial.println("LINKS");
        }
       else {
          digitalWrite(dir2, HIGH);
          digitalWrite(dir3, HIGH);
          Serial.println("RECHTS");
        }
 
      for(int j=1;j<143;j++) {          //Rechnerei mit dem Abstand und Durch-
        digitalWrite(step2, HIGH);      //messer der Räder hat ergeben, dass der
        digitalWrite(step3, HIGH);      //sich der Roboter nach 143 steps um
        delay(10);                      //90° gedreht hat.
        digitalWrite(step2, LOW);
        digitalWrite(step3, LOW);
        delay(10);
      }
      delay(100);
}