Projektlabor Robotik MINTgrün

Um das High-Five durchzuführen, brauchte unser MOPERO natürlich eine Hand. Das am leichtesten zu bearbeitende Material, das stabil genug war, schien uns Sperrholz zu sein. Also nahmen wir eine unserer Hände als Schablone, zeichnten deren Umriss auf die Holzplatte und sägten sie anschließend mit einer Laubsäge aus.

Die so entstandene Hand musste in der Lage sein, das gegebene High-Five zu erkennen. Hierzu bauten wir einen Phototransistor in die Mitte der Handfläche ein, indem wir ein Loch in das Holz bohrten. Die Kabel, mit welchen der Phototransistor mit dem Arduino verbunden ist, klebten wir mit Klebeband an der Rückseite der Hand an das Holz. Zum Schutz der Kabel und zur Verschönerung, zogen wir dem Ganzen noch einen Handschuh über.

Der Phototransistor erkennt die Stärke des einfallenden Lichts und leitet diese als Spannungswerte an das Arduino-Programm. Dadurch lässt sich ein gegebenes High-Five erkennen, denn durch das Auflegen einer Hand auf unsere Holz-Hand, vermindert sich das einfallende Licht auf den Phototransitor. Mit Hilfe eines angemessenen Spielraums für diese Messung, kann ein High-Five erkannt werden und dadurch der Abbruch der Verfolgung und das Abspielen des Kompliments gestartet werden.

Dieses Programm, welches überprüft, ob die gemessene Spannung unter einem gewissen Schwellenwert ist (also das High-Five erfolgt), muss noch in das Arduino-Programm zur Steuerung des Roboters eingebettet und ergänzt werden:

int pinU = A1; // Deklariert und initialisiert die Variable 'pinU' als A1
                //Dies ist der Pin, der für die Spannungsmessung mittels Fototransistors verantwortlich ist.
int sWert = 100; // Schwellenwert: Maximaler Wert, den die Spannung bei Abdunkelung annimmt
 
void setup () {
  Serial.begin (9600);
}
 
void loop (){
  float spannung = (analogRead (pinU)); //Misst die Spannung, die an Pin A1 anliegt und speichert diese unter Spannung
  if (spannung< sWert){
   //Abbruch der Verfolgung und Abspielen des Kompliments
 }
}