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ws1617:optimierung_des_verkehrs
Unterschiede
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ws1617:optimierung_des_verkehrs [2017/09/27 13:21] dostuffthatmatters [Darstellung] |
ws1617:optimierung_des_verkehrs [2017/09/27 13:25] (aktuell) dostuffthatmatters [Ein neues Sichtmodell] |
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| {{:ws1617:bedingte_ampel_einfach.png|}} | {{:ws1617:bedingte_ampel_einfach.png|}} | ||
| - | Dieses Konzept kann man beliebig erweitern indem man z.B. beim links Abbiegen alle Autos die an einer roten Ampel warten ignoriert. Dazu braucht es lediglich eine Unterscheidung zwischen den beiden Kontrollbereichen und eine Abfrage der Ampel. | + | Dieses Konzept kann man beliebig erweitern indem man z.B. beim Linksabbiegen alle Autos die an einer roten Ampel warten ignoriert. Dazu braucht es lediglich eine Unterscheidung zwischen den beiden Kontrollbereichen und eine Abfrage der Ampel. |
| {{:ws1617:bedingte_ampel_erweitert.png|}} | {{:ws1617:bedingte_ampel_erweitert.png|}} | ||
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| Ein Nachteil an dieser Methode bleibt jedoch noch, setzt man die Abweichung des Sichtbereiches auf einen festen Wert wie z.B 1°, dann kann es bei einer hohen Sichtweite vorkommen, dass Autos auf der entgegenkommenden Spur als Hindernisse wahrgenommen werden. Setzt man die Abweichung auf einen zu kleinen Wert wie z.B. 0,1°, dann kann es durch Rundungsfehler sein das Hindernisse übersehen werden. | Ein Nachteil an dieser Methode bleibt jedoch noch, setzt man die Abweichung des Sichtbereiches auf einen festen Wert wie z.B 1°, dann kann es bei einer hohen Sichtweite vorkommen, dass Autos auf der entgegenkommenden Spur als Hindernisse wahrgenommen werden. Setzt man die Abweichung auf einen zu kleinen Wert wie z.B. 0,1°, dann kann es durch Rundungsfehler sein das Hindernisse übersehen werden. | ||
| - | Um diese beiden Szenerien zu verhindern muss die Abweichung des Sichtvektors abhängig von | + | Um diese beiden Szenarien zu verhindern muss die Abweichung des Sichtvektors abhängig von |
| der Distanz sein: Zunächst wird die Distanz bestimmt; die Spurbreite ist bekannt. Dann gilt: | der Distanz sein: Zunächst wird die Distanz bestimmt; die Spurbreite ist bekannt. Dann gilt: | ||
| <code python> | <code python> | ||
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| Das Raster ist in der Klasse “ObstacleGrid“ ein 3 dimensionales Numpy array “self.chunks“, das in jeder Liste alle Elemente als Integer-Zahlen enthält. Jeder Integer steht für ein Objekt, dessen Referenz in dem Dictionary "self.obstacles" gespeichert wird. Dieses Referenz weist jedoch nicht direkt auf das Objekt, sondern auf ein Hilfsobjekt, das die für die Sicht notwendigen Variablen enthält. Ohne dieses Zwischenobjekt könnten Autofahrer nicht wissen, welche Seite einer Ampel sie sehen und würden eine Ampel theoretisch von hinten sehen. Dies würde beim Abbiegen oft zu abruptem Abbremsen führen. Bei Autos braucht es dieses Zwischenobjekt nicht, jedoch haben wir es aus Gründen der Einheitlichkeit auch implementiert. | Das Raster ist in der Klasse “ObstacleGrid“ ein 3 dimensionales Numpy array “self.chunks“, das in jeder Liste alle Elemente als Integer-Zahlen enthält. Jeder Integer steht für ein Objekt, dessen Referenz in dem Dictionary "self.obstacles" gespeichert wird. Dieses Referenz weist jedoch nicht direkt auf das Objekt, sondern auf ein Hilfsobjekt, das die für die Sicht notwendigen Variablen enthält. Ohne dieses Zwischenobjekt könnten Autofahrer nicht wissen, welche Seite einer Ampel sie sehen und würden eine Ampel theoretisch von hinten sehen. Dies würde beim Abbiegen oft zu abruptem Abbremsen führen. Bei Autos braucht es dieses Zwischenobjekt nicht, jedoch haben wir es aus Gründen der Einheitlichkeit auch implementiert. | ||
| - | Um einen Pool an mölichen Integer Kennung zu haben, aber nicht immer neue erzeugen zu müssen regelt die Raster-Klasse das mit zwei Listen für freie und benutzte IDs: | + | Um einen Pool an möglichen Integer Kennung zu haben, aber nicht immer neue erzeugen zu müssen regelt die Raster-Klasse das mit zwei Listen für freie und benutzte IDs: |
| <code python> | <code python> | ||
| self.freeIDs = range(255) | self.freeIDs = range(255) | ||
ws1617/optimierung_des_verkehrs.1506511283.txt.gz · Zuletzt geändert: 2017/09/27 13:21 von dostuffthatmatters
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