Benutzer-Werkzeuge
techniken:odometrielinear
Unterschiede
Hier werden die Unterschiede zwischen zwei Versionen gezeigt.
| Beide Seiten der vorigen Revision Vorhergehende Überarbeitung Nächste Überarbeitung | Vorhergehende Überarbeitung | ||
|
techniken:odometrielinear [2016/08/02 16:30] fbonowski [Zerlegung der Bewegung in kurze gerade Abschnitte] |
techniken:odometrielinear [2016/08/02 16:41] (aktuell) fbonowski |
||
|---|---|---|---|
| Zeile 1: | Zeile 1: | ||
| - | <note important>In Bearbeitung! | ||
| - | |||
| - | Dieser Artikel wird gerade neu geschrieben und ist daher nur ein Fragment. | ||
| - | </note> | ||
| ====== Koppelnavigation mit Odometriedaten von Robotern mit Differentialantrieb ====== | ====== Koppelnavigation mit Odometriedaten von Robotern mit Differentialantrieb ====== | ||
| Viele Roboter im Labor benutzen zur Steuerung und Vorwärtsbewegung zwei unabhängig angetriebene Räder. Hier soll kurz dargestellt werden, wie in einem solchen System die Bewegung des Roboters anhand der Radumdrehungen nachvollzogen werden kann. | Viele Roboter im Labor benutzen zur Steuerung und Vorwärtsbewegung zwei unabhängig angetriebene Räder. Hier soll kurz dargestellt werden, wie in einem solchen System die Bewegung des Roboters anhand der Radumdrehungen nachvollzogen werden kann. | ||
| Zeile 18: | Zeile 14: | ||
| Wenn sich das Rad um genau eine Umdrehung dreht, verlängert sich diese Spur $s_{Rad}$ genau um den Umfang des Rades $2\pi r_{Rad}$. Für einen kleineren oder größeren Drehwinkel $\varphi_{Rad}$ wird genau der Anteil des Umfangs zurückgelegt, der dem Anteil des Winkels am Gesamtkreis entspricht. | Wenn sich das Rad um genau eine Umdrehung dreht, verlängert sich diese Spur $s_{Rad}$ genau um den Umfang des Rades $2\pi r_{Rad}$. Für einen kleineren oder größeren Drehwinkel $\varphi_{Rad}$ wird genau der Anteil des Umfangs zurückgelegt, der dem Anteil des Winkels am Gesamtkreis entspricht. | ||
| - | **TODO: Bild!** | + | {{ :techniken:roboterrad.png?nolink |}} |
| \[\Delta s_{Rad}=\Delta\varphi_{Rad}*r_{Rad}\] | \[\Delta s_{Rad}=\Delta\varphi_{Rad}*r_{Rad}\] | ||
techniken/odometrielinear.1470148242.txt.gz · Zuletzt geändert: 2016/08/02 16:30 von fbonowski
Seiten-Werkzeuge
