Projektlabor Robotik MINTgrün

Um die selbstständige Fortbewegung des MOPERO zu ermöglichen, musste er zunächst eine Person erkennen.
Diese Herausforderung wurde mit Hilfe einer Kinect-Kamera, welche normalerweise Bestandteil der Spielekonsole Xbox 360 ist, gelöst. Diese Kamera erfasst ein 3D Bild der Umgebung, erkennt die Gelenke verschiedener Personen und kann diese unterscheiden. Diese Informationen verarbeitet die Kinect durch ein Koordinatensystem, wobei die X-Achse quer durch, die Y-Achse senkrecht und die Z-Achse gerade vor der Kinect verläuft. Der Ursprung liegt dabei mittig auf der Kinect, was die Abbildung links gut veranschaulicht.
Da MOPERO klare Angaben zur Position des Menschen, dem er folgen soll, benötigt, machten wir uns dieses Koordinatensystem zu nutze.
Mit Hilfe der Entwicklungsumgebung Processing, die auf einer vereinfachten Version der Programmiersprache Java basiert, schrieben wir ein Programm, welches laufend die Koordinaten des Massenschwerpunkts (center of mass) eines Menschen ausgibt.
Da die X-Koordinate dabei bestimmt, in welcher Richtung sich die Person vor dem Roboter befindet und somit vorgibt, wohin sich der Roboter bewegen soll, wird diese Koordinate zur Steuerung des MOPERO benötigt und muss an das zugehörige Programm übermittelt werden.