Projektlabor Robotik MINTgrün

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Fahren.cpp

#include "WWSR.h"
#include "Arduino.h"
Fahren::Fahren(){
	step2=26;
	dir2=28;
	step3=30;
	dir3=32;
  	pinMode(step2, OUTPUT);
  	pinMode(dir2, OUTPUT);
  	pinMode(step3, OUTPUT);
  	pinMode(dir3, OUTPUT);
}
 
void Fahren::nachVorneFahren(int delayValue){
	digitalWrite(dir2, LOW);
  	digitalWrite(dir3, HIGH);
  	digitalWrite(step2, HIGH);
  	digitalWrite(step3, HIGH);
 	delay(delayValue);
  	digitalWrite(step2, LOW);
  	digitalWrite(step3, LOW);
  	delay(delayValue);
}
 
void Fahren::linksDrehung(int delayValue){
	digitalWrite(dir2, LOW);
	digitalWrite(dir3, LOW);
	for(int j=1;j<143;j++) {				// Neurechnen 143 könnte falsch sein
    	digitalWrite(step2, HIGH);
        digitalWrite(step3, HIGH);
        delay(delayValue);
        digitalWrite(step2, LOW);
        digitalWrite(step3, LOW);
        delay(delayValue);
	}
}
void Fahren::rechtsDrehung(int delayValue){
	digitalWrite(dir2, HIGH);
	digitalWrite(dir3, HIGH);
	for(int j=1;j<143;j++) {				// Neurechnen 143 könnte falsch sein
    	digitalWrite(step2, HIGH);
        digitalWrite(step3, HIGH);
        delay(delayValue);
        digitalWrite(step2, LOW);
        digitalWrite(step3, LOW);
        delay(delayValue);
	}
}