Der Roboter verfügt über eine Kreisfläche als Basis. Angedacht war noch eine Kollisionskontrolle durch Taster, die nicht realisiert wurde.

Für Fahrbewegungen werden aus Gründen der Präzision und einfachen Ansteuerung (Chip+Schritte) Schrittmotoren verwendet. Es handelt sich um 0.9° Schrittmotore, die elektrisch im 1/4 Schrittmodus angesteuert werden. Daraus resultieren 1600 Schritte pro Umdrehung ! Bei den Rädern handelt es sich um Ilon-Räder / Mecanum-Räder. Die speziellen Bewegungsmöglichkeiten sollten einfacher per Video verstanden werden (Link unten in den Ressourcen) !

Je nach Fahrtrichtung errechnet sich für jedes einzelne Rad eine individuelle Umdrehungsgeschwindigkeit - Details dazu finden sich bei der unten genannten Ressource (aus der das Bild stammt & in der die Formel hergeleitet wird) sowie im Code.

Das Motortreiberboard befindet sich auf der Unterseite der Plattform, der steuernde Arduino Nano & die einzelnen Motortreiber Pololu DRV 8834 sind austauschbar gesteckt.
Das Motortreiberboard besitzt zwei Ebenen, der Schaltplan liegt als Bild vor. Achtung: Leitende Drähte sind nicht isoliert !

Die Stromversorgung übernimmt ein LiPo-Akku, mit 7 - 10,8 Volt.
Für den Arduino Nano liegt die empfohlene Spannung bei 7-12 Volt, für die Motortreiber bei 2,5 - 10,8 Volt.
Das Motortreiberboard wurde erfolgreich mit einem 11,1 Volt Akku betrieben - dies stellt keine Empfehlung dar !

---

Der kommentierte Code für das Fahrgestell liegt hier zum Download vor:

• korrigierte *.stl Files der Mecanum-Räder zum Download: mecanum_rad.zip
• Funktion der Räder: Video „How Do Mecanum Wheels Work ?“ by James Provost http://www.youtube.com/watch?v=o-j9TReI1aQ
• Mathematik der Räder: „Omnidirectional Drive Systems“ von Ian Mackenzie auf der „2006 FIRST Robotics Conference“ http://www.firstroboticscanada.org/main/wp-content/uploads/Omnidirectional-Drive-Systems.pdf

• Die einzelnen Walzen der Räder sind falsch dimensioniert, für einwandfreie Fahrfunktion müssen neue montiert werden.