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Fahrgestell
Plattformform
Der Roboter verfügt über eine Kreisfläche als Basis. Angedacht war noch eine Kollisionskontrolle durch Taster, die nicht realisiert wurde.
Antrieb & Stromversorgung
Für Fahrbewegungen werden aus Gründen der Präzision und einfachen Ansteuerung (Chip+Schritte) Schrittmotoren verwendet. Es handelt sich um 0.9° Schrittmotore, die elektrisch im 1/4 Schrittmodus angesteuert werden. Daraus resultieren 1600 Schritte pro Umdrehung ! Bei den Rädern handelt es sich um Ilon-Räder / Mecanum-Räder. Die speziellen Bewegungsmöglichkeiten sollten einfacher per Video verstanden werden (Link unten in den Ressourcen) !
Es fehlt auch ein Link auf die CAD Dateien!
Es wäre außerdem schön, wenn die generelle Idee hinter der Geometrie der Räder in einigen Sätzen dargestellt wäre.
Das Motortreiberboard befindet sich auf der Unterseite der Plattform, der steuernde Arduino Nano & die einzelnen Motortreiber Pololu DRV 8834 sind austauschbar gesteckt.
Das Motortreiberboard besitzt zwei Ebenen, der Schaltplan liegt als Bild vor. Achtung: Leitende Drähte sind nicht isoliert !
Die Stromversorgung übernimmt ein LiPo-Akku, mit 7 - 10,8 Volt.
Für den Arduino Nano liegt die empfohlene Spannung bei 7-12 Volt, für die Motortreiber bei 2,5 - 10,8 Volt.
Das Motortreiberboard wurde erfolgreich mit einem 11,1 Volt Akku betrieben - dies stellt keine Empfehlung dar !
Der kommentierte Code für das Fahrgestell liegt hier zum Download vor:
- Funktion der Räder: Video „How Do Mecanum Wheels Work ?“ by James Provost http://www.youtube.com/watch?v=o-j9TReI1aQ
- Mathematik der Räder: „Omnidirectional Drive Systems“ von Ian Mackenzie auf der „2006 FIRST Robotics Conference“
- Die einzelnen Walzen der Räder sind falsch dimensioniert, für einwandfreie Fahrfunktion müssen neue montiert werden.
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