Der Roboter verfügt über eine Kreisfläche als Basis. Angedacht war noch eine Kollisionskontrolle durch Taster, die nicht realisiert wurde.

Für Fahrbewegungen werden aus Gründen der Präzision und einfachen Ansteuerung (Chip+Schritte) Schrittmotoren verwendet. Es handelt sich um 0.9° Schrittmotore, die elektrisch im 1/4 Schrittmodus angesteuert werden. Daraus resultieren 1600 Schritte pro Umdrehung ! Bei den Rädern handelt es sich um Ilon-Räder / Mecanum-Räder. Die speziellen Bewegungsmöglichkeiten sollten einfacher per Video verstanden werden ! Je nach Fahrtrichtung errechnet sich für jedes einzelne Rad eine individuelle Umdrehungsgeschwindigkeit - Details dazu im Code.

Das Motortreiberboard befindet sich auf der Unterseite der Plattform, der steuernde Arduino Nano & die einzelnen Motortreiber Pololu DRV 8834 sind austauschbar gesteckt.
Das Motortreiberboard besitzt zwei Ebenen, der Schaltplan liegt als Bild vor. Achtung: Leitende Drähte sind nicht isoliert !

Die Stromversorgung übernimmt ein LiPo-Akku.

Der kommentierte Code für das Fahrgestell liegt hier zum Download vor:

• Funktion der Räder: Video „How Do Mecanum Wheels Work ?“ by James Provost
• Mathematik der Räder: „Omnidirectional Drive Systems“ von Ian Mackenzie auf der „2006 FIRST Robotics Conference“

• Die einzelnen Walzen der Räder sind falsch dimensioniert, für einwandfreie Fahrfunktion müssen neue montiert werden.