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Fahrgestell
Plattformform
Der Roboter verfügt über eine Kreisfläche als Basis. Angedacht war noch eine Kollisionskontrolle durch Taster, die nicht realisiert wurde.
Antrieb & Stromversorgung
Für Fahrbewegungen werden aus Gründen der Präzision und einfachen Ansteuerung (Chip+Schritte) Schrittmotoren verwendet. Es handelt sich um 0.9° Schrittmotore, die elektrisch im 1/4 Schrittmodus angesteuert werden. Daraus resultieren 1600 Schritte pro Umdrehung ! Bei den Rädern handelt es sich um Ilon-Räder / Mecanum-Räder. Die speziellen Bewegungsmöglichkeiten sollten per YouTube-Videos verstanden werden !
Das Motortreiberboard befindet sich auf der Unterseite der Plattform, der steuernde Arduino Nano & die einzelnen Motortreiber Pololu DRV 8834 sind austauschbar gesteckt.
Das Motortreiberboard besitzt zwei Ebenen, der Schaltplan liegt als Bild hier vor. Achtung: Leitende Drähte sind nicht isoliert !
Die Stromversorgung übernimmt ein LiPo-Akku.
Orientierungsaufbau
Die RoboterSensorik stellt ein turmartiger Aufbau mit rotierendem Prisma dar.
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