Projektlabor Robotik MINTgrün

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====== Projektdokumentation ======

===== Einleitung =====

===== Umsetzung =====

===== Ergebnisse und Dokumentation =====
{{:projektesose24:keksbus:keksbus_video.mp4|}}

Hier zu sehen: Der Keksbus wird eingeschaltet und die Motoren drehen die Räder. Als nächstes wird ein Magnet an den Hall-Sensor gehalten, daraufhin stoppen die Räder für 4 Sekunden.

{{ :projektesose24:keksbus:keksbus_foto.jpeg |}}
Keksbus "beladen"
===== Code und Roh-Daten =====

#define Hall1 A4  // benennt den PIN A4 in Hall1 um
// Hall1 ist der Hall-Sensor an der Seite

//erster motor links
int in1 = 9;  //vorwärts
int in2 = 8;  //rückwärts

//zweiter motor rechts
int in3 = 7;  //vorwärts
int in4 = 6;  //rückwärts

int in5 = 15;  //control speed motor links ENA
int in6 = 16;  //control speed motor rechts ENB



void setup() {
  Serial.begin(9600);
  pinMode(in1, OUTPUT);
  pinMode(in2, OUTPUT);
  pinMode(in3, OUTPUT);
  pinMode(in4, OUTPUT);

  pinMode(in5, OUTPUT);
  pinMode(in6, OUTPUT);  //alle genannten PINs dienen zur Steuerung der Motoren und werden als outputs deklariert

  pinMode(Hall1, INPUT);  //deklariert Hall1 also A4 als Input PIN für den ersten Hall Sensor
}
void fahren() {
  analogWrite(in5, 142);
  analogWrite(in6, 142);

  digitalWrite(in1, HIGH);
  digitalWrite(in2, LOW);
  digitalWrite(in3, HIGH);
  digitalWrite(in4, LOW);
}
void rueckfahren() {
  analogWrite(in5, 142);
  analogWrite(in6, 142);

  digitalWrite(in1, LOW);
  digitalWrite(in2, HIGH);
  digitalWrite(in3, LOW);
  digitalWrite(in4, HIGH);
}
void drehlinks() {
  analogWrite(in5, 142);
  analogWrite(in6, 160);

  digitalWrite(in1, HIGH);
  digitalWrite(in2, LOW);
  digitalWrite(in3, HIGH);
  digitalWrite(in4, LOW);
}
void drehrechts() {
  analogWrite(in5, 160);
  analogWrite(in6, 142);

  digitalWrite(in1, HIGH);
  digitalWrite(in2, LOW);
  digitalWrite(in3, HIGH);
  digitalWrite(in4, LOW);
}
void stop() {
  digitalWrite(in1, LOW);
  digitalWrite(in2, LOW);
  digitalWrite(in3, LOW);
  digitalWrite(in4, LOW);
}
void loop() {
  int hallsensor1 = analogRead(Hall1); //Info: Hallsensor1 gibt den Wert 1051 ohne erkanntes Magnetfeld und den Wert 0 bei erkanntem Magnetfeld an
  Serial.println(analogRead(Hall1));

  if (hallsensor1 <= 10) { // wenn der Hallsensor1 ein Magnetfeld erkennt halten die Motoren an

    stop();
    delay(4000);
  } else if (hallsensor1 >= 11) { //bei keinem erkanntem Magnetfeld durch den Hallsensor1 
    fahren();
  }
}

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