Projektlabor Robotik MINTgrün

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======Stepper Treiber Strom Limit einstellen======

Um einen Stepper Motor mit einem Arduino zu betreiben muss ein Stepper Treiber genutzt werden. Die in unserem Labor genutzten Treiber sind [[https://www.pololu.com/product/2133|diese hier]]. Auf der verlinkten Seite ist sowohl beschrieben wie die Treiber zu beschalten sind, als auch wie man das Strom Limit einstellt.\\
Betreibt man den Motor mit einer relativ hohen Spannung, kann eine höhere Schrittgeschwindigkeit erreicht werden. Allerdings steigt auch der Strom der durch den Motor fließt. Dieser Strom muss begrenzt werden, um zu verhindern, dass er den für den Motor zulässigen Maximalstrom übersteigt und der Motor dadurch beschädigt wird. Den zulässigen Maximalstrom pro Wicklung findet man im Datenblatt des Motors.\\
Misst man nun die Spannung am "ref" Pin des Treibers, kann man daraus das Current Limit bestimmen indem man 2*Vref rechnet. Bei einer Spannung Vref von 0,5V ergibt sich also zum Beispiel ein Current Limit von 1A.

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