Projektlabor Robotik MINTgrün

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====Farbsensor=====

{{:bauteile:color-sensor.jpg?200|}}

Der Funktionsweise des Farbsensors im Labor ist identisch mit der von TCS230, der hier dargestellt ist:

{{:bauteile:sketch-color-sensor.png?700|}}

Der Sensor hat Filter, mit dessen Hilfe man verschiedene Wellenlängen -- rot, blau, grün oder alle ("clear") -- erfassen kann. Dafür dienen die Pins S2 und S3. Die Pins S0 und S1 dienen dazu, die Skalierung der Werte einzustellen. In der Abbildung oben erfolgt dies nicht über die digitalen Pins von Arduino, sondern dadurch, dass sie mit 5V oder GND mit einem Kabel verbunden sind. \\
[[http://howtomechatronics.com/tutorials/arduino/arduino-color-sensing-tutorial-tcs230-tcs3200-color-sensor/| Mehr dazu in der Einleitung]]

Die Sensor muss kalibriert werden, indem ihr die maximalen und minimalen Werte für jeden Kanal notiert (Variablen R_BLACK, R_WHITE, G_BLACK usw. im Code unten). Dafür richtet den Sensor auf eine weiße und eine schwarze Fläche. 

<code cpp>
// Farbsensor Pins
#define S2 7
#define S3 8
#define sensorOUT 9

// Konstante für die Sensorkalibrierung:
int R_WHITE = 25;
int R_BLACK = 217;
int G_WHITE = 24;
int G_BLACK = 200;
int B_WHITE = 17;
int B_BLACK = 143;
int C_WHITE = 9;
int C_BLACK = 82;


void setup() {
  Serial.begin(9600);
  pinMode(S2, OUTPUT);
  pinMode(S3, OUTPUT);
  pinMode(sensorOUT, INPUT);
}

void loop() {
  // Rechne die Werte in den Bereich [0; 255] um:
  int rValue = map(sensorRead(0), R_BLACK, R_WHITE, 0, 255);
  int gValue = map(sensorRead(1), G_BLACK, G_WHITE, 0, 255);
  int bValue = map(sensorRead(2), B_BLACK, B_WHITE, 0, 255);
  int cValue = map(sensorRead(3), C_BLACK, C_WHITE, 0, 255);
  Serial.print("R: ");
  Serial.print(rValue);
  Serial.print("     G: ");
  Serial.print(gValue);
  Serial.print("     B: ");
  Serial.print(bValue);
  Serial.print("     C: ");
  Serial.println(cValue);
  delay(100);
}

// Ansteuerung des Farbsensors; Aufruf mit: 0 = "R", 1 = "G", 2 = "B", 3 = "C"
int sensorRead (int channel) {
  if (channel == 0 || channel == 2) {
    digitalWrite(S2, LOW);
  }
  else {
    digitalWrite(S2, HIGH);
  }

  if (channel == 0 || channel == 3) {
    digitalWrite(S3, LOW);
  }
  else {
    digitalWrite(S3, HIGH);
  }

  int valueSensor = pulseIn(sensorOUT, LOW);
  return valueSensor;
}
</code>

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