Unterschiede

Hier werden die Unterschiede zwischen zwei Versionen gezeigt.

--- projekte2014:schnaps-runden-roboter:projektdokumentation [2014/06/10 11:19]
friederike [Algorithmen/Code-Ideen]
+++ projekte2014:schnaps-runden-roboter:projektdokumentation [2016/01/21 12:45] (aktuell)
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-====== Projektdokumentation - intern ======
+====== Projektdokumentation - Nessie der Shot-Roboter ======
+Von Friederike Manke und René Wetzig
-Glaserkennung und Entfernungsmessung mit einem Sonar.
-Bodenplatte aus Holz. Höherer Aufbau mit Tank ganz oben, um Ventil nutzen zu können.
+[[https://www.flickr.com/photos/demdude/14737447716|{{https://farm4.staticflickr.com/3841/14737447716_a66717d00d_h.jpg}}]]
-Testtischplatte (ca. 150x150), weiß (Styropor), welche mit einem Tape beklebt wird.
+===== Einführung/Motivation =====
-Sonar vorne anbringen, leicht an geschrägt, um die Tischkante zu erkennen.
+Wir kennen es alle: Man sitzt in feucht-fröhlicher Runde um einen Tisch, möchte gern weiter trinken, ist aber bei weitem zu betrunken, um noch zielgenau die Schnapsgläser zu füllen. Hier liefert Nessie endlich Abhilfe - sie findet und befüllt vollautomatisch Shotgläser, sodass die zuvor schier unmöglich erscheinende Aufgabe der weiteren Intoxikation auf das einfache Anheben des Glases reduziert wird.
-Für den Behälter werden wir ein Plastikgefäß (Tupperbox) verwenden. Um eine Trichterform zu erzeugen, werden wir diese mit einer Folie verkleiden, sodass die Flüssigkeit automatisch zum Filter fließt.
-==== Offene Probleme/ Was ist zu beachten? ====
+===== Inhaltsverzeichnis =====
-Der Arm darf beim fahren kein Glas umkippen.Der Arm wird voll einziehbar sein.
+[[projekte2014:schnaps-runden-roboter:projektdokumentation:Hauptseite|Start]]\\
+[[projekte2014:schnaps-runden-roboter:projektdokumentation:Hauptseite#themenbeschreibung_und_ueberblick|Themenbeschreibung und Überblick]]\\
+[[projekte2014:schnaps-runden-roboter:projektdokumentation:Hauptseite#navigation_-_der_linienfolger| Navigation - der Linienfolger]]\\
+[[projekte2014:schnaps-runden-roboter:projektdokumentation:Hauptseite#die_stepper-motoren| Die Stepper-Motoren]]\\
+[[projekte2014:schnaps-runden-roboter:projektdokumentation:Hauptseite#die_augen_-_die_erkennung_des_glases| Die Augen - Die Erkennung des Glases]]\\
+[[projekte2014:schnaps-runden-roboter:projektdokumentation:Hauptseite#der_arm_-_bewegung_zum_glas| Der Arm - Bewegung zum Glas]]\\
+[[projekte2014:schnaps-runden-roboter:projektdokumentation:Hauptseite#die_dosierung_-_wie_das_getraenk_in_das_glas_kommt| Die Dosierung - wie das Getränk in das Glas kommt]]\\
+[[projekte2014:schnaps-runden-roboter:projektdokumentation:Hauptseite#details_der_gesamt-konstruktion| Details der Gesamt-Konstruktion (Photos, Schaltplan, etc.)]]\\
+[[projekte2014:schnaps-runden-roboter:projektdokumentation:Hauptseite#realisierung_im_code| Realisierung im Code]]\\
+[[projekte2014:schnaps-runden-roboter:projektdokumentation:Hauptseite#ergebnis_und_diskussion| Ergebnis und Diskussion]]\\
+[[projekte2014:schnaps-runden-roboter:projektdokumentation:hauptseite:teileliste|Gesamtliste der für Nessi verwendeten Teile]]
-Wie kann man erkennen, ob ein Glas voll ist? Idee: Zwei Elektroden am Füll-Arm - Strom fliesst genau dann, wenn sie beide in der Flüssigkeit eingetaucht sind. Dazu muss der Arm kipp-bar sein, um die Elektroden in das Glas "eintauchen" zu können.
-===== Skizze zur Konstruktion =====
-{{ :projekte2014:schnaps-runden-roboter:bauskizze.jpeg?direct |}}
-=====Änderungen=====
-Statt einem Arm der über eine Schiene verschoben wird, werden wir einen Kranarm bauen, welcher sich über das Glas schwenken kann.
-Das Glas wird über ein schwenkendes Sonar erkannt, welches die Mitte eines genormt langen Gegenstandes (Glas) erkennen kann.
-Grundaufbau wird jetzt mit zwei angetriebenen Rädern, einem drehbaren vorne sein.
-=====Veraltete Ideen =====
-Zur Glaserkennung ist die Idee an dem Glas zunächst vorbeizufahren und zu überprüfen, wie groß der gefundene Gegenstand ist.
-=====Algorithmen/Code-Ideen=====
-==Teilprobleme -Ablauf:==
-  * Strecke folgen
-  * Glas erkennen
-  * an der richtigen Stelle stehen bleiben
-  * Arm über das Glas schwenken
-  * Arm absinken lassen
-  * Füllstand überprüfen
-  * Glas je nach Füllstand auffüllen
-  * Arm heben
-  * Arm in Ausgangsposition zurück führen
-  * wieder von vorn
-== Mathematisches Problem ==
-Unser Roboter wird vorne einen Sonar haben und an der Seite einen Arm, der über das Glas geschwenkt wird. Dazu muss der Roboter den richtigen Abstand (Skizze: h) zum Glas (entlang der Fahrbahn) haben und den Arm im richtigen Winkel (Skizze: $\alpha$) ausschwenken.
-{{:projekte2014:schnaps-runden-roboter:math_problem.jpg?nolink|}}
-===== Materialien =====
-====Antrieb:====
-Stepper-Motoren \\
-Zum Antrieb: Pululus\\
-====Entfernungsmessung/Glaserkennung====
-HC-SR04 Sonar-Messgerät: 10-15€\\
-==== Stromversorgung ====
-Li-Po oder Li-Ion Akku\\
-Wichtig: Arduino Nano nimmt am Liebsten zwischen 7 und 12 Volt an, Limits sind 6-20V. (Mehr Infos hier: http://arduino.cc/de/Main/ArduinoBoardNano)\\
-Arduino Uno: Gleich.
-Wichtig: Für den Akku ein Kontroll-Bauteil mit kaufen, weil die gerne mal kaputt gehen (Bumm).
-==== Dosierung ====
-Ventil, nicht Pumpe, da Pumpe zu schwierig.
-Welches Ventil?
-==== Bodenplatte ====
-Aus Holz --> Baumarkt
-==== Behälter/Ventilzufuhr ====
-Wir brauchen noch reißfeste Folie und einen Stöpsel.
-Evtl. eine Heißklebepistole?
-===== Tests/Messungen ======
-Wie gut erkennen Phototransitoren eine Tape-Strecke?

Projektlabor Robotik MINTgrün

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