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projekte2014:giessroboter:projektdokumentation
Unterschiede
Hier werden die Unterschiede zwischen zwei Versionen gezeigt.
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projekte2014:giessroboter:projektdokumentation [2014/08/06 16:51] fbonowski [Bewegung im Raum] |
projekte2014:giessroboter:projektdokumentation [2016/01/21 12:45] (aktuell) |
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| ====== Projektdokumentation ====== | ====== Projektdokumentation ====== | ||
| - | Gruppenmitglieder: Andre Schäffer, Varian Schröder, Jan Broermann, Tray Watson | + | Gruppenmitglieder: A.S chäffer, V. Schröder, J. Broermann, T. Watson |
| Der Gießroboter ist ein Roboter, der automatisch auf eine Pflanze zufährt und sie dann gießt. Außerdem ist man in der Lage, die Wassermenge der Pumpe, durch Knopfdruck zu regeln. | Der Gießroboter ist ein Roboter, der automatisch auf eine Pflanze zufährt und sie dann gießt. Außerdem ist man in der Lage, die Wassermenge der Pumpe, durch Knopfdruck zu regeln. | ||
| - | <note tip>Sprachlich: Überarbeitet vllt. nochmal den Satz "Außerdem ist man in der Lage, die Wassermenge der Pumpe, durch Knopfdruck zu regeln."(Felix)</note> | ||
| {{ :projekte2014:giessroboter:fetch.jpg?200 |}} | {{ :projekte2014:giessroboter:fetch.jpg?200 |}} | ||
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| Letztendlich muss der Roboter so robust konstruiert sein, dass er potentielle | Letztendlich muss der Roboter so robust konstruiert sein, dass er potentielle | ||
| Zusammenstöße mit der Umgebung unbeschadet übersteht. | Zusammenstöße mit der Umgebung unbeschadet übersteht. | ||
| - | <note tip>Inhaltlich gut, die Verwendung des Präsens "wir bauen" irritiert jedoch etwas, da der Entwicklungsprozess in der Vergangenheit liegt. Entweder eine Vergangenheitsform verwenden, oder den Roboter in den Mittelpunkt stellen (der "ist" immer noch). Zustätzlich ist die Wortwahl an einigen Stellen etwas unpräzise: Wird die z.B. wirklich "die Wassermenge durch die Steuereinheit initialisiert?"(Felix)</note> | ||
| ==== Bewegung im Raum ==== | ==== Bewegung im Raum ==== | ||
| - | <note tip>In diesem Abschnitt stecken viele nützliche Informationen, aber die Struktur könnte besser sein:\\ | + | <note tip> |
| - | Zuerst sollte in einigen wenigen Sätzen ein grober Überblick über die tatsächlich gewählte Lösung gegeben werden, der hilft, die folgenden Details einzuordnen.\\ | + | Im folgenden Abschnitt stecken schon viele nützliche Informationen, aber die Struktur ist noch verbesserungswürdig: |
| - | Danach legt eine Beschreibung der Hardware und ihrer Funktionen die Grundlage für die Beschreibung der verwendeten Algorithmen.\\ | + | |
| - | Und als Abschluss (und am ausführlichsten) folgt eine Beschreibung des zur Lösung verwendeten Verfahrens/der Software und Algorithmen.</note> | + | 1.) Zuerst sollte in einigen wenigen Sätzen ein grober Überblick über die tatsächlich gewählte Lösung gegeben werden, der hilft, die folgenden Details einzuordnen. |
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| + | 2.) Danach legt eine Beschreibung der Hardware und ihrer Funktionen die Grundlage für die Beschreibung der verwendeten Algorithmen. | ||
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| + | 3.) Und als Abschluss (und am ausführlichsten) folgt eine Beschreibung des zur Lösung der Problemstellung verwendeten Verfahrens/der Software und Algorithmen. | ||
| + | </note> | ||
| === Karosserie === | === Karosserie === | ||
| {{ :projekte2014:giessroboter:5.jpg?200|}} | {{ :projekte2014:giessroboter:5.jpg?200|}} | ||
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| Der Roboter muss sich zum Erfüllen seiner Aufgabe flexibel im Raum bewegen können, ohne dabei zwischen Hindernissen stecken zu bleiben. Darüber hinaus muss er es schaffen, einen bis zu 5 kg schweren Wassertank zu befördern und genug Platz für einen Aufbau bereitstellen, der als Gießarm dienen soll, ohne durch seine Trägheit das Gleichgewicht zu verlieren. | Der Roboter muss sich zum Erfüllen seiner Aufgabe flexibel im Raum bewegen können, ohne dabei zwischen Hindernissen stecken zu bleiben. Darüber hinaus muss er es schaffen, einen bis zu 5 kg schweren Wassertank zu befördern und genug Platz für einen Aufbau bereitstellen, der als Gießarm dienen soll, ohne durch seine Trägheit das Gleichgewicht zu verlieren. | ||
| Wir setzten auf eine runde Konstruktion, die nach außen hin abgeschlossen ist (keine über den Rand ragenden Bauteile, innerhalb der Grundfläche platzierte Räder), um ein Hängenbleiben an Hindernissen zu verhindern. Das System aus 3 Rädern, von denen zwei angetrieben werden, ist ausreichend, um genügend Stabilität zu liefern und den Roboter in alle Himmelsrichtungen fahren zu lassen. Der Tank befindet sich auf der tiefsten Ebene, damit sich das schwerste Gewicht möglichst tief am Boden befindet (Stabilität). Eine darüber liegende Ebene sorgt für einen guten Zugang zur Technik und genug Platz für den Gießarm. Somit ist der Roboter sehr beweglich, stabil und unempfindlich gegenüber Kanten. | Wir setzten auf eine runde Konstruktion, die nach außen hin abgeschlossen ist (keine über den Rand ragenden Bauteile, innerhalb der Grundfläche platzierte Räder), um ein Hängenbleiben an Hindernissen zu verhindern. Das System aus 3 Rädern, von denen zwei angetrieben werden, ist ausreichend, um genügend Stabilität zu liefern und den Roboter in alle Himmelsrichtungen fahren zu lassen. Der Tank befindet sich auf der tiefsten Ebene, damit sich das schwerste Gewicht möglichst tief am Boden befindet (Stabilität). Eine darüber liegende Ebene sorgt für einen guten Zugang zur Technik und genug Platz für den Gießarm. Somit ist der Roboter sehr beweglich, stabil und unempfindlich gegenüber Kanten. | ||
| - | <note tip>Gut beschrieben, wenn auch nicht in letzter Konsequenz ehrlich (der Tank, der Tank... er steht heraus...)</note> | + | <note tip>Gut beschrieben, wenn auch nicht in letzter Konsequenz ehrlich (der Tank, der Tank... er steht heraus...). Kann der Roboter wirklich aus dem Stand in alle Richtungen fahren? Oder ist es nicht vielleicht etwas anderes, was ihr meint?</note> |
| === Steuerung === | === Steuerung === | ||
| <note tip>Eine Grundsätzliche Erklärung des Sender/Empfänger Prinzips ist nötig, damit Uneingeweihte verstehen, was gemeint ist. Außerdem wäre ein Foto, auf dem die Komponenten beschriftet sind, sehr hilfreich.</note> | <note tip>Eine Grundsätzliche Erklärung des Sender/Empfänger Prinzips ist nötig, damit Uneingeweihte verstehen, was gemeint ist. Außerdem wäre ein Foto, auf dem die Komponenten beschriftet sind, sehr hilfreich.</note> | ||
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| === Bauen und Programmieren der Sendeeinheit === | === Bauen und Programmieren der Sendeeinheit === | ||
| + | <note tip> | ||
| + | Dieser enthält Abschnitt eine ganze Reihe von sachlichen Fehlern und Ungenauigkeiten:\\ | ||
| + | \\ | ||
| + | 1. Die "Infrarotsender" sind einfache LEDs. Schaut mal in das Datenblatt des Empfängers, um zu sehen, welche Wellenlänge sie wohl haben.\\ | ||
| + | 2. Die Schaltung für den IR-Sender ist in Realität anders als beschrieben. Es sind jeweils eine IR-LED und ein Widerstand in Serie geschaltet. Zwei dieser Gruppen sind dann parallel zueinander geschaltet und können durch einen N-Kanal-MOSFET an- und ausgeschaltet werden. \\ | ||
| + | Macht mal eine Skizze davon, wie das alles angeschlossen ist - wenn sie nicht stimmt, gebe ich euch noch einmal eine Chance zur Korrektur.\\ | ||
| + | Welche Aufgabe hat der Widerstand? Warum braucht ihr den MOSFET? Wiso nicht alles direkt an den Arduino anschließen?\\ Zur Orientierung: Ein Bestandteil ist auf dieser Seite abgebildet: http://www.brainlinksystem.com/hacking-your-remote-resource-page \\ | ||
| + | 3. Eine präzisere Beschreibung dessen, was euer Senderprogramm wirklich tut und warum (u.u. mit Link auf das Datenblatt des Empfängers) ist unbedingt nötig.\\ | ||
| + | 4. Ich habe das Gefühl, dass ihr nicht wirklich verstanden habt, was euer Kondensator am Empfänger wirklich tut. Ihr habt dort einen Tiefpassfilter (RC-Glied) zwischen den Ausgang des Empfängerbausteins und den Arduino geschaltet. Warum könnte das nötig gewesen sein? (Es hat etwas mit der Form des gesendeten Signals zu tun)\\ | ||
| + | 5. Stellt bitte die Funktion des Empfängeraufbaus in einer Skizze dar. | ||
| + | </note> | ||
| + | |||
| {{ :projekte2014:giessroboter:1.jpg?200|}} | {{ :projekte2014:giessroboter:1.jpg?200|}} | ||
| Die Sendeeinheit besteht aus 2 | Die Sendeeinheit besteht aus 2 | ||
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| ==== Ergebnis ==== | ==== Ergebnis ==== | ||
| Zurzeit kann unser Roboter sich nur anhand des Infrarotsignals und des Abstandssensors orientieren. Es fährt auf das Signal zu und wenn ihm ein Objekt im Weg steht bzw. die Topfpflanze wird sie durch den Abstandssensor erkannt und begossen. Das Problem hierbei ist das wir noch nicht in der Lage sind die Pflanze als eigentliche Pflanze zu erkennen und zu gießen. Daher wäre der nächste Schritt gewesen, eine Möglichkeit zu finden die Pflanze eindeutig zu erkennen und ihn, nachdem er die erste Pflanze begossen, auf andere Pflanzen hinfahren zu lassen. | Zurzeit kann unser Roboter sich nur anhand des Infrarotsignals und des Abstandssensors orientieren. Es fährt auf das Signal zu und wenn ihm ein Objekt im Weg steht bzw. die Topfpflanze wird sie durch den Abstandssensor erkannt und begossen. Das Problem hierbei ist das wir noch nicht in der Lage sind die Pflanze als eigentliche Pflanze zu erkennen und zu gießen. Daher wäre der nächste Schritt gewesen, eine Möglichkeit zu finden die Pflanze eindeutig zu erkennen und ihn, nachdem er die erste Pflanze begossen, auf andere Pflanzen hinfahren zu lassen. | ||
| + | <note tip>Macht mal ein paar Vorschläge, wie das u.U. realisiert werden könnte.</note> | ||
| ==== Programmcode ===== | ==== Programmcode ===== | ||
| {{:projekte2014:giessroboter:giessroboter.tar.gz|}} | {{:projekte2014:giessroboter:giessroboter.tar.gz|}} | ||
| Zeile 159: | Zeile 175: | ||
| |Digital| 12 |Hall-Sensor 2 rechtes Rad| | |Digital| 12 |Hall-Sensor 2 rechtes Rad| | ||
| |Digital| 13 |Wassermengen Steuereinheit| | |Digital| 13 |Wassermengen Steuereinheit| | ||
| + | <note tip>Eine Materialliste wäre super.</note> | ||
projekte2014/giessroboter/projektdokumentation.1407336660.txt.gz · Zuletzt geändert: 2016/01/21 12:45 (Externe Bearbeitung)
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