Unterschiede

Hier werden die Unterschiede zwischen zwei Versionen gezeigt.

--- projekte2014:fahrgestell [2014/08/01 12:21]
h.angerstein
+++ projekte2014:fahrgestell [2016/01/21 12:45] (aktuell)
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 ===Antrieb & Stromversorgung===
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 Für Fahrbewegungen werden aus Gründen der Präzision und einfachen Ansteuerung (Chip+Schritte) Schrittmotoren verwendet.
 Es handelt sich um 0.9° Schrittmotore, die elektrisch im 1/4 Schrittmodus angesteuert werden. Daraus resultieren **1600 Schritte pro Umdrehung** !
-Bei den Rädern handelt es sich um **Ilon-Räder** / **Mecanum-Räder**. Die speziellen Bewegungsmöglichkeiten sollten per YouTube-Videos verstanden werden !
+Bei den Rädern handelt es sich um **Ilon-Räder** / **Mecanum-Räder**. Die speziellen Bewegungsmöglichkeiten sollten einfacher per Video verstanden werden (Link unten in den Ressourcen) ! \\
+Das Besondere ist die Möglichkeit mit diesen Rädern trotz ihrer festen Rotationsachse in jede beliebige Richtung zu fahren und den Roboter sowohl im Stand als auch während der Fahrt zu rotieren. Dies wird durch die im 45° Winkel stehenden Rollen ermöglicht. - Der Preis dieser auf Kontaktreibung basierenden Funktionalität ist eine richtungsabhängige Kraftübertragung und (durch Regelung kompensierbare) Bewegungsgeschwindigkeit.
-{{:projekte2014:mecanum_design.jpg?200|}}{{:projekte2014:dsc_0063.jpg?200|}}{{:projekte2014:dsc_0119.jpg?200|}}{{:projekte2014:dsc_0118.jpg?200|}}
+Je nach Fahrtrichtung errechnet sich für **jedes einzelne Rad** eine **individuelle Umdrehungsgeschwindigkeit** - Details dazu finden sich bei der unten genannten Ressource (aus der das Bild stammt & in der die Formel hergeleitet wird) sowie im Code.
+{{:projekte2014:mecanum_design.jpg?200|}}{{:projekte2014:dsc_0063.jpg?200|}}{{ :projekte2014:berechnung_raeder.jpg?500|}}
+{{:projekte2014:dsc_0119.jpg?200|}}{{:projekte2014:dsc_0118.jpg?200|}}
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 Das Motortreiberboard befindet sich auf der Unterseite der Plattform, der steuernde Arduino Nano & die einzelnen Motortreiber **Pololu DRV 8834** sind austauschbar gesteckt. \\
-Das Motortreiberboard besitzt zwei Ebenen, der **Schaltplan** liegt als Bild **hier** vor. Achtung: Leitende **Drähte** sind **nicht isoliert** !
+Das Motortreiberboard besitzt zwei Ebenen, der **Schaltplan** liegt als Bild vor. Achtung: Leitende **Drähte** sind **nicht isoliert** !
+{{:projekte2014:dsc_0124.jpg?200|}}{{:projekte2014:dsc_0125.jpg?200|}}{{:projekte2014:schaltplan_motorboard.jpg?300|}}{{:projekte2014:drv8834_wiring_diagram.png?200|}}
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+Die Stromversorgung übernimmt ein **LiPo-Akku**, mit **7 - 10,8 Volt**. \\
+Für den Arduino Nano liegt die empfohlene Spannung bei 7-12 Volt, für die Motortreiber bei 2,5 - 10,8 Volt. \\
+Das Motortreiberboard wurde erfolgreich mit einem 11,1 Volt Akku betrieben -// dies stellt keine Empfehlung dar ! //
-{{:projekte2014:dsc_0124.jpg?200|}}{{:projekte2014:dsc_0125.jpg?200|}}
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-Die Stromversorgung übernimmt ein LiPo-Akku.
+**Der kommentierte Code für das Fahrgestell liegt hier zum Download vor:**
+{{:projekte2014:plattform.zip|}}
+  * korrigierte //*.stl// Files der Mecanum-Räder zum Download: {{:projekte2014:mecanum_rad.zip|}}
+  * Funktion der Räder: Video "//How Do Mecanum Wheels Work ?//" by James Provost [[http://www.youtube.com/watch?v=o-j9TReI1aQ]]
+  * Mathematik der Räder: "//Omnidirectional Drive Systems//" von Ian Mackenzie auf der "//2006 FIRST Robotics Conference//" [[http://www.firstroboticscanada.org/main/wp-content/uploads/Omnidirectional-Drive-Systems.pdf]]
-**Der kommentierte Code für das Fahrgestell liegt zum Download vor.**
+  * Die einzelnen Walzen der Räder sind falsch dimensioniert, für einwandfreie Fahrfunktion müssen die neuen montiert werden.

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