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projekte2014:beerbot:dokumentation
Unterschiede
Hier werden die Unterschiede zwischen zwei Versionen gezeigt.
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projekte2014:beerbot:dokumentation [2014/08/27 10:59] fbonowski [3rd party libraries] |
projekte2014:beerbot:dokumentation [2016/01/21 12:45] (aktuell) |
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| ====== Dokumentation ====== | ====== Dokumentation ====== | ||
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| + | == Was soll der BeerBot können? == | ||
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| + | Der Roboter kann mithilfe einer Thermalkamera und eines eine kalte Bierflasche im Raum lokalisieren. Er soll sich dann auf die Flasche zubewegen, die Bierflasche einladen und sie anschließend öffnen. \\ | ||
| + | Minimale Anforderung ist, dass der Roboter die Bierflasche in einem "künstlichen" Raum ohne andere Gegenstände erkennen und einladen kann. Eine mögliche Erweiterung wäre ein Ultraschall-Abstandssensor, mit Hilfe dessen der Roboter auch Hindernissen im Raum erkennen und ihnen ausweichen kann. | ||
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| + | {{:projekte2014:beerbot:beerbot.jpg?600|}} | ||
| ===== Einleitung ===== | ===== Einleitung ===== | ||
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| {{:projekte2014:beerbot:dokumentation:11.png?600|}} Ansicht von oben | {{:projekte2014:beerbot:dokumentation:11.png?600|}} Ansicht von oben | ||
| - | <note tip>Die Skizzen sind ohne Maßangaben und eine Beschriftung der Bestandteile zwar hübsch anzuschauen, aber es ist unklar, was sie aussagen sollen... Denkt dabei insbesondere an ein Publikum, das euren Roboter noch nie gesehen hat.</note> | ||
| ==== Schaltplan ==== | ==== Schaltplan ==== | ||
| {{:projekte2014:beerbot:dokumentation:schaltplan_besser.jpeg?800|}} | {{:projekte2014:beerbot:dokumentation:schaltplan_besser.jpeg?800|}} | ||
| - | <note tip>Damit der Schaltplan wirklich nützlich ist, müssen unbedingt die Bezeichnungen der Pins an den Modulen sowie deren Modellbezeichnung enthalten sein. Schaut euch ausserdem mal einen beliebigen Schaltplan im Netz an, um zu sehen, wie die richtigen Symbole und Bezeichnungen aussehen. So werden z.B. Verzweigungen mit einem Punkt markiert.\\Kleiner Tip für mehr Schönheit: Wenn ihr Handzeichnungen macht, verwendet weisses Papier und/oder setzt nach dem Scannen den Weisspunkt so, dass das Papier rein weiss wird.</note> | ||
| - | <note tip> Eure "Metallkondensatoren" sind "Elektrolythkondensatoren" oder kurz "Elkos". </note> | ||
| ==== Materialliste ==== | ==== Materialliste ==== | ||
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| ==== Pinbelegungstabelle ==== | ==== Pinbelegungstabelle ==== | ||
| - | <note tip>Hierhin sollte ein Hinweis, an was eigentlich etwas angeschlossen wird... Außerdem sind die angeschlossenen Signale nicht genau genug bezeichnet (bei Stepper, Servo, Thermalkamera)(Felix)</note> | ||
| In der folgenden Tabelle ist aufgelistet, welche Signalleitung welches Bauteils an an welchen Pin des Teensy angeschlossen sind. | In der folgenden Tabelle ist aufgelistet, welche Signalleitung welches Bauteils an an welchen Pin des Teensy angeschlossen sind. | ||
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| Aufgrund des Zeitmangels konnten wir keine systematischen Tests durchführen. So war es uns nicht möglich die Probleme weiter zu isolieren und festzustellen unter welchen Bedingungen der Prozess erfolgreich abläuft. | Aufgrund des Zeitmangels konnten wir keine systematischen Tests durchführen. So war es uns nicht möglich die Probleme weiter zu isolieren und festzustellen unter welchen Bedingungen der Prozess erfolgreich abläuft. | ||
| - | <note tip>Hier wären ein paar genauere Informationen gut: In welchen Fällen funktioniert es, in welchen scheitert es?, Gibt es Testdaten, die ihr zeigen könnt? (Felix)</note> Um die Genauigkeit des Fahrwerks zu erhöhen gibt es die Möglichkeit die Schrittweite der Motoren an den Stepper Motor Drivern zu verändern (Halb-, Viertel-, Achtel- und Sechszehntel-Schritt). | + | Um die Genauigkeit des Fahrwerks zu erhöhen gibt es die Möglichkeit die Schrittweite der Motoren an den Stepper Motor Drivern zu verändern (Halb-, Viertel-, Achtel- und Sechszehntel-Schritt). |
| Bei dem Öffnungsmechanismus sind auch zum Ende noch Probleme vorhanden. Der Weg auf dem die Pusher Kraft auf den Hebel ausüben scheint zu kurz zu sein. Eine verschlossene Flasche wird noch nicht konsistent geöffnet. Es gelingt zum Teil bei mehreren Versuchen. Eine Verlängerung des Kraftweges der Pusher sowie eine Optimierung und Stabilisation des Öffnungsmechanismus könnte zu einer Lösung dieser Probleme führen. Außerdem sind die Schranken, die das Bier feststellen, nicht ohne Fehler. Diese könnten also in Richtung eines engeren Einschließens der Flasche optimiert werden. | Bei dem Öffnungsmechanismus sind auch zum Ende noch Probleme vorhanden. Der Weg auf dem die Pusher Kraft auf den Hebel ausüben scheint zu kurz zu sein. Eine verschlossene Flasche wird noch nicht konsistent geöffnet. Es gelingt zum Teil bei mehreren Versuchen. Eine Verlängerung des Kraftweges der Pusher sowie eine Optimierung und Stabilisation des Öffnungsmechanismus könnte zu einer Lösung dieser Probleme führen. Außerdem sind die Schranken, die das Bier feststellen, nicht ohne Fehler. Diese könnten also in Richtung eines engeren Einschließens der Flasche optimiert werden. | ||
projekte2014/beerbot/dokumentation.1409129950.txt.gz · Zuletzt geändert: 2016/01/21 12:45 (Externe Bearbeitung)
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