Unterschiede

Hier werden die Unterschiede zwischen zwei Versionen gezeigt.

--- bauteile:mc33926 [2016/07/13 13:48]
c.jaedicke angelegt
+++ bauteile:mc33926 [2017/07/13 17:30] (aktuell)
d.golovko
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 Und hier die Polou-Seite mit weiteren Infos: [[https://www.pololu.com/product/1213|https://www.pololu.com/product/1213]]
+===== Motorgeschwindigkeit mit Encoder messen =====
+(Code für einen Motor)
+<code cpp>
+const int ENABLE = 4;
+const int IN1 = 9;
+const int IN2 = 11;
+const int CS = A7; // pin to measure the motor current (connected to the driver FB feedback pin)
+const int ENCODERA = 2; // encoder sensor pin A
+const int ENCODERB = 3; // encoder sensor pin B
+byte encoder0PinALast;
+int duration;//the number of the pulses
+boolean dir;//the rotation direction
+void setup() {
+  pinMode(IN1, OUTPUT);
+  pinMode(IN2, OUTPUT);
+  pinMode(ENABLE, OUTPUT);
+  Serial.begin(9600);
+  pinMode(ENCODERA, INPUT);
+  pinMode(ENCODERB, INPUT);
+  encoderInit();
+}
+void loop() {
+  digitalWrite(ENABLE, HIGH);
+  int pwm = 250;
+  analogWrite(IN1, pwm);
+  digitalWrite(IN2, LOW);
+  Serial.print("speed: ");
+  Serial.print(duration);
+  Serial.print("   ");
+  Serial.print("PWM: ");
+  Serial.print(pwm);
+  Serial.print("   ");
+  Serial.print("CS: ");
+  Serial.println(CS);
+  // ich muss die Variable auf Null setzen, damit ich die nächste Messung durchführen kann:
+  duration = 0;
+  delay(100);
+}
+// Wird am Anfang im Setup aufgerufen
+void encoderInit()
+{
+  dir = true;//default -> Forward
+  pinMode(ENCODERB, INPUT);
+  attachInterrupt(0, wheelSpeed, CHANGE);
+}
+// Speichert die Motorgeschwindigkeit in der globalen Variable duration
+void wheelSpeed()
+{
+  int Lstate = digitalRead(ENCODERA);
+  if ((encoder0PinALast == LOW) && Lstate == HIGH)
+  {
+    int val = digitalRead(ENCODERB);
+    if (val == LOW && dir)
+    {
+      dir = false; //Reverse
+    }
+    else if (val == HIGH && !dir)
+    {
+      dir = true;  //Forward
+    }
+  }
+  encoder0PinALast = Lstate;
+  if (!dir)  duration++;
+  else  duration--;
+}
+</code>

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