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techniken:odometrielinear
Unterschiede
Hier werden die Unterschiede zwischen zwei Versionen gezeigt.
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techniken:odometrielinear [2016/08/02 15:38] fbonowski [Zerlegung der Bewegung in kurze gerade Abschnitte] |
techniken:odometrielinear [2016/08/02 16:41] fbonowski [Zurückgelegte Strecke eines Rades] |
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| Wenn sich das Rad um genau eine Umdrehung dreht, verlängert sich diese Spur $s_{Rad}$ genau um den Umfang des Rades $2\pi r_{Rad}$. Für einen kleineren oder größeren Drehwinkel $\varphi_{Rad}$ wird genau der Anteil des Umfangs zurückgelegt, der dem Anteil des Winkels am Gesamtkreis entspricht. | Wenn sich das Rad um genau eine Umdrehung dreht, verlängert sich diese Spur $s_{Rad}$ genau um den Umfang des Rades $2\pi r_{Rad}$. Für einen kleineren oder größeren Drehwinkel $\varphi_{Rad}$ wird genau der Anteil des Umfangs zurückgelegt, der dem Anteil des Winkels am Gesamtkreis entspricht. | ||
| - | **TODO: Bild!** | + | {{ :techniken:roboterrad.png?nolink |}} |
| \[\Delta s_{Rad}=\Delta\varphi_{Rad}*r_{Rad}\] | \[\Delta s_{Rad}=\Delta\varphi_{Rad}*r_{Rad}\] | ||
| Zeile 29: | Zeile 29: | ||
| \[\Delta s _{gerade}=\Delta s _{Rad} \] | \[\Delta s _{gerade}=\Delta s _{Rad} \] | ||
| - | + | {{ :techniken:robotervorwaerts.png?nolink |}} | |
| - | {{ :techniken:roboterforwearts.png?nolink |}} | + | |
| ==== Drehung auf der Stelle ==== | ==== Drehung auf der Stelle ==== | ||
| Als nächstes stellen wir uns vor, dass sich die **//beide Räder gleich weit in entgegengesetzte Richtungen//** drehen. | Als nächstes stellen wir uns vor, dass sich die **//beide Räder gleich weit in entgegengesetzte Richtungen//** drehen. | ||
| Zeile 86: | Zeile 85: | ||
| Jedes Mal, wenn wir neue Informationen zu den von den beiden Rädern zurückgelegten Strecken haben, berechnen wir daraus eine kleine Drehung und eine kurze Vorwärtsfahrt, deren Auswirkungen wir auf die aktuelle Lage des Roboters addieren. | Jedes Mal, wenn wir neue Informationen zu den von den beiden Rädern zurückgelegten Strecken haben, berechnen wir daraus eine kleine Drehung und eine kurze Vorwärtsfahrt, deren Auswirkungen wir auf die aktuelle Lage des Roboters addieren. | ||
| + | {{ :techniken:roboterverkettung.png?nolink |}} | ||
| ===== Alles nur eine Näherungslösung ===== | ===== Alles nur eine Näherungslösung ===== | ||
techniken/odometrielinear.txt · Zuletzt geändert: 2016/08/02 16:41 von fbonowski
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