Download der Arduino Lib für die Servos: http://sourceforge.net/projects/dynamixelforarduino/files/?source=navbar

Hier geht es um die Frage, wo die Hand ist, wenn die Winkel der Servos auf Werte $\theta_i$ eingestellt ist.

• Schöner Einstieghttp://blog.robindeits.com/2012/06/05/denavit-hartenberg-robotic-control/
• Klare Erklärung zu den Details der Koordinatensysteme: https://homepages.thm.de/~hg6458/ROB_ERG.pdf (Achtung Fehler im Text: die Achse $x_i$ zeigt nicht „in Richtung des nächsten Armteils“, sondern vom $Gelenk_{i-1}$ in Richtung $Gelenk_{i}$
• Ein paar mehr Bilder:https://homepages.thm.de/~hg6458/Robotik/Denavit-Hartenberg.pdf

Die Apache math library, die die Arbeit macht, gibt es hier: http://commons.apache.org/proper/commons-math/download_math.cgi

Da sich allgemein keine eindeutige Umkehrfunktion zur Kinematik eines beliebigen Roboters finden lässt, lässt man in der Regel den Computer iterativ (schrittweise ) eine bestmögliche Lösung finden. Dazu kommt z.B. das https://de.wikipedia.org/wiki/Newton-Verfahren oder eine Abwandlung in Form des https://de.wikipedia.org/wiki/Gau%C3%9F-Newton-Verfahren.

Hier gibt es ein Beispielprogramm für die Berechung passender Armwinkel mittels der algos in org.apache.commons.math3.fitting.leastsquares: https://github.com/Zapalot/InverseKinematicExample

Die Apache math library, die die Arbeit macht, gibt es hier: http://commons.apache.org/proper/commons-math/download_math.cgi

Für die Library Installation ist mal wieder etwas Umbenennerei nötig: https://github.com/processing/processing/wiki/How-to-Install-a-Contributed-Library#non-processing-libraries

Für die Library Installation ist mal wieder etwas Umbenennerei nötig: https://github.com/processing/processing/wiki/How-to-Install-a-Contributed-Library#non-processing-libraries