Unser Roboter Greiphi ist ein Greifarm Automat welcher Wolle greifen soll, in seiner Fähigkeit inspiriert an einem klassischen Greifautomat einer Kirmis. Seine Aufgabe ist primär eine Unterhaltende. Er soll Spaß bringen. Zudem soll er auch bei der Entscheidungsfindung zum nächsten Kreativprojekt helfen und inspirieren. Die Aufgabe vom Roboter selbst besteht dabei daraus, dass sich der Greifer mithilfe von Schienen und Motoren durch einen Joystick gesteuert bewegt. Und dann auf Knopfdruck auch zugreifen, zum Ausgabeloch fahren, die Wolle 'abwerfen' und sich wieder auf den Ausgangspunkt zurücksetzen kann.

Wir haben einen Teil des Roboter zu dem aus dem vorherigen Semester übernommen.

Da wir das Projekt übernommen haben, hat der rote Kasten und ein Teil des Bewegemechanismus bereits existiert. Der Roboter besteht Grundlegend aus dem Kasten, einem Mechanismus zum vor und zurück bewegen, einem Mechanismus zum links und rechts bewegen, dem Greifer welcher nach oben und unten geht, sowie sich öffnet und schließt und dem Joystick mit welchem all diese Bestandteile gesteuert werden.

Mechanismus zum links und rechts bewegen

Mechanismus zum vor und zurück bewegen

Greifer

Dieser war zum Teil auch bereits vorhanden. Er funktioniert indem mithilfe eines Motors eine Gewindestange gedreht wird, welche dadurch an Band bewegt, durch welches ein Holzbrett auf schienen beweget wird auf dem sich der Greifer befindet. Die in der Abbildung dargestellten Konstruktion befindet sich an beiden Seiten des Automaten.

Den Vorne-Hinten-Mechanismus haben wir selber gebaut, wobei wir uns von anderen Robotern mit ähnlichen Mechanismen im Raum haben inspirieren haben lassen. Hierbei bewegt ein Motor ein Zahnrad mithilfe von welchem dann eine Schiene bewegt wird, auf der sich die Befestigung des Greifers befindet.

Die Hoch-Runter-Bewegung wird durch einen Motor gesteuert der mit Zahnrädern an einer Seilwinde befestigt ist auf welcher ein Seil aufgewickelt ist, an dem der Greifer befestigt ist.

Der Greifer ist 3D-gedruckt mit einem von uns im Internet herausgesuchten Model. (https://www.thingiverse.com/thing:4534123) Der Greifmechanismus funktioniert mit einer Art großen Schraube, welche den oberen und unteren Teil des Greifers zusammen und auseinander bewegt, wodurch sich der Greifer schließt und öffnet. In die Mitte der Schraube haben wir eine Stange geleimt, an deren Ende ein Zahnrad befestigt ist, so dass sich der Mechanismus mit einem Motor steuern lässt.

Eigentlich war ein anderer Motor hierfür gedacht, welcher kleiner ist, allerdings passt das Zahnrad des Motors leider nicht mit unserem zusammen.

Dies ist nur ein theoretischer Schaltplan, da wir nicht fertig geworden sind, aber vielleicht hilft er einer zukünftigen Gruppe. Auf die Farben der Kabel an den Motoren ist kein Verlass. Wichtig ist, dass die beiden Kabel der einen Spule in A1 und B1 und die der anderen Spule in A2 und B2 stecken.

• Arduino Nano
• Breadboard
• 4x Schrittmotoren (Nema 14)
• 4x Treiber (A4988)
• Joystick
• viele Kabel

Die Bewegungsmechanismen funktionieren prinzipiell. Allerdings ist der eigentliche Robotik Teil etwas zu kurz gekommen und sie sind nicht wirklich motorisiert. Grund dafür war zum einen Zeitmangel, aber auch die Tatsache, dass die benötigten Treiber für die Motoren nicht angekommen sind.

greifi_code.zip