Projektlabor Robotik MINTgrün

1. Einführung

Wir planen einen Aschenbecher-Roboter, welcher per Knopfdruck nach der nächsten Person sucht, zu dieser fährt und dort auf den nächsten Knopfdruck wartet.

2. Ziele und Prioritäten

♦ Muss: als Aschenbecher über den Tisch fahren; Sensoren besitzen welche verhindern, dass er vom Tisch runterfährt ♦ Sollte: durch Wärmesensoren nächste Person erkennen ♦ Nice to have: eine Klappe über dem Aschenbecher ♦ Weggelassen: Sprachsteuerung

3. Szenario-Skizze

https://www.mintgruen.tu-berlin.de/robotikWiki/lib/exe/fetch.php?w=120&h=50&t=1720366234&tok=5ce55f&media=projektesose24:f_becher:szenario_skizze.png

4. Teilaufgaben

- Personenerkennung

1. Sodass der Roboter auch weiß, welche Richtung er ansteuern soll,

muss er zuerst eine Person erkennen. Dafür möchten wir einen

    Wärmesensor benutzen, welcher anhand der gemessenen Wärme
    eine Person erkennen soll. Liegt die Temperatur unter einer vorher
    festgelegten Gradzahl, sucht der Roboter weiter. Sobald er eine
    Wärmequelle ausgemacht hat, steuert er sie an.

- Materialien: Wärmesensor - To-Do: Code für Personenerkennung schreiben

- Tischkantensensor

1. Um zu verhindern, dass der Aschenbecher einfach den Tisch

herunterstürzt, möchten wir einen Sensor einbauen, welcher die

    Tischkanten erkennen soll. Am Ende soll der Roboter anhalten, wenn
    sich unter dem Sensor kein Boden befindet. Dazu soll immer wieder
    der Abstand zwischen Sensor und Tisch gemessen werden. Sobald
    die Distanz über einem Wert X liegt, hält der Roboter an.

- Materialien: Lichtsensor - To-Do: Code für Tischkantensensor schreiben

- Roboterdesign

1. Hier soll es um das Aussehen und den mechanischen Aufbau des

Roboters gehen. Optimalerweise sollte am Ende ein kleines

    motorisiertes Fahrzeug mit Fläche für den Aschenbecher und genug
    Platz für die Technik entstehen. Dafür werden kritische Teile, wie das
    Breadboard, Motoren oder wichtige Sensoren ausgemessen und
    sinnvoll platziert. Als Lenkung orientieren wir uns an
    Raupenfahrzeugen, um den Prozess nicht zu verkomplizieren. Ein
    Risiko ist, dass die technische mechanische Umsetzung dieser
    Lösung eventuell komplizierter ist, als eine Lenkbare Achse.

- Materialien: Holzplatten, Schrauben, Muttern, voraussichtlich

Elemente aus dem 3D-Drucker, Heißkleber, Aschenbecher (aus 3D
Drucker oder selbst mitgebracht)

- To-Do: Aufbau skizziren

- Motorsteuerung

1. Auf Knopfdruck wird dem Arduino signalisiert den Motor an zu Steuern

und ihm zu sagen, dass sich der Roboter drehen soll bis vom

    Wärmesensor eine Person erkannt wird. Ist dies erfolgt, sagt der
    Arduino dem Motor, dass er gerade aus fahren soll bis zur Person oder
    bis eine Tischkante erkannt wird Tischkante. Wird keine Wärme
    erkannt nach einer Vollen Umdrehung schaltet der Roboter sich
    wieder aus.

- Materialien: Arduino Nano, Breadboard, Motoren, Knopf, Kabel,

Widerstände

- To-Do: Code für Motorsteuerung schreiben und die Teilaufgaben

Personenerkennung und Tischkantensensor einbauen