Literaturhinweise

Der Tanzroboter soll den Rhythmus der Musik analysieren und sich dazu bewegen können.

Dafür benötigen wir drei unterschiedliche Arbeitsbereiche:

• Tonanalyse
• Mechanik/physischer Aufbau
• Tanzschritte (Programmieren)

Quellcode!

FFT Test Compute a 1024 point Fast Fourier Transform (spectrum analysis) on audio connected to the Left Line-In pin. By changing code, a synthetic sine wave can be input instead. The first 40 (of 512) frequency analysis bins are printed to the Arduino Serial Monitor. Viewing the raw data can help you understand how the FFT works and what results to expect when using the data to control LEDs, motors, or other fun things! This example code is in the public domain.

#include <Audio.h> #include <Wire.h> #include <SPI.h> #include <SD.h>

const int myInput = AUDIO_INPUT_LINEIN; const int myInput = AUDIO_INPUT_MIC; Create the Audio components. These should be created in the order data flows, inputs/sources → processing → outputs AudioInputAnalog adc1(A0); audio shield: mic or line-in AudioAnalyzeFFT1024 myFFT; AudioConnection patchCord1(adc1, 0, myFFT, 0); void setup() { Audio connections require memory to work. For more

// detailed information, see the MemoryAndCpuUsage example
AudioMemory(12);
Serial.begin(9600);

// Configure the window algorithm to use
myFFT.windowFunction(AudioWindowHanning1024);
//myFFT.windowFunction(NULL);

} const int zeilen = 100; float array[zeilen][20];

void loop() {

float n;
if (myFFT.available()) {
  for (int j= 0; j<100 ;j=j){
      for (int i=0; i<20; i++) {
        n = myFFT.read(i);
        array[j][i] = n;
        Serial.print(array[j][i]);
        Serial.print(" ");
      }
    Serial.println();
    if (myFFT.available()){
      j=j+2;
    }
  }
}

/* for (int i = 0; i<20; i++){

  for (int j = 0; j<100; i++){
    Serial.print(array[i][j]);
    Serial.print(" ");
    Serial.println("aAa");
  }
  Serial.println();
}*/   

}

• Zusammenbauen
• Ausrichten (Gewichtsverteilung)
• Gestalten

• Grundplatte
• Schuhe
• Getriebemotoren: 37D Gearmotor with Encoder
• Narben
• Haltewinkel
• H-Brücke
• Räder
• „Laufrad“
• Akku
• Kabel, Widerstände
• Schrauben, etc.
• 2 Kondensatormikrofone (2009728)
• Teensy 3.1
• Kabel

• Konstruktion zu schwer → bewegt sich nicht → Schuhe evtl. weglassen
• Mikrofone nehmen Tonsignal nicht wahr → zu laute Umgebungsgeräusche
• Mikros ganz ob auf der Konstruktion anbringen

Mit Hilfe eines Mikrofons soll Musik aufgenommen werden und anschließend auf einem internen Computer analysiert werden. Im Endeffekt soll der Rhythmus durch eine Lautstärke- bzw. Frequenzanalyse erkannt werden. Dafür setzen wir uns erst mit der Fouriertransformation und der Funktionsweise des Equalizers auseinander um uns anschließend für eine der beiden Methoden zu entscheiden.

• Recherche: Fouriertransformation, Funktion Equalizer
• Programmieren
• Tests durchführen

• 2 Kondensatormikrofone (2009728)
• Teensy 3.1
• Kabel
• Equalizer IC MSQEG7

wie breitet sich Schall aus? wie zerlegt man ein Audiosignal in verschiedene Frequenzen? wie kann man den Grundschlag herausfiltern?

• schlechtes Mikrofon, Sound wird nicht erkannt
• sehr wahrscheinlich, wegen störender Umgebungsgeräusche

Alternativen:

• nach einem möglichst tauglichen Mikrofon suchen
• das Mikrofon wird weggelassen und die Musik intern über den Teensy abgespielt

Der Roboter soll sich mit Hilfe zweier Getriebemotoren (siehe physischer Aufbau) nach einem durch die Frequenzanalyse erkannten Rhythmus bewegen.

• Recherche: siehe Wissen
• Bewegung programmieren
• Tanzschritte programmieren

• Motoren
• Räder

Funktionsweise der Getriebemotoren bzw. Ansteuerung wie schnell ist die Übertragung zwischen Computer und Motoren?

• zu langsame Übertragung der Ergebnisse der Frequenzanalyse an Computer und von da zu den Motoren
• Roboter würde sich nicht im Takt bewegen sondern danach.

Alternative:

• Geschwindigkeit anpassen → jeden 2./4. Schlag, sodass genug Zeit bis zum nächsten Bewegungsablauf gegeben ist