Glaserkennung und Entfernungsmessung mit einem Sonar.

Bodenplatte aus Holz. Höherer Aufbau mit Tank ganz oben, um Ventil nutzen zu können.

Testtischplatte (ca. 150×150), weiß (Styropor), welche mit einem Tape beklebt wird.

Sonar vorne anbringen, leicht an geschrägt, um die Tischkante zu erkennen.

Wie kann man erkennen, ob ein Glas voll ist? Idee: Zwei Elektroden am Füll-Arm - Strom fliesst genau dann, wenn sie beide in der Flüssigkeit eingetaucht sind. Dazu muss der Arm kipp-bar sein, um die Elektroden in das Glas „eintauchen“ zu können.

Für den Behälter werden wir ein Plastikgefäß (Tupperbox) verwenden. Um eine Trichterform zu erzeugen, werden wir diese mit einer Folie verkleiden, sodass die Flüssigkeit automatisch zum Filter fließt.

Statt einem Arm der über eine Schiene verschoben wird, werden wir einen Kranarm bauen, welcher sich über das Glas schwenken kann. Dazu muss unser Roboter seine Bahn verlassen können um den Abstand anzupassen und danach wieder zu Strecke zurück finden.

Das Glas wird über ein schwenkendes Sonar erkannt, welches die Mitte eines genormt langen Gegenstandes (Glas) erkennen kann.

Grundaufbau wird jetzt mit zwei angetriebenen Rädern, einem drehbaren vorne sein.

Zur Glaserkennung ist die Idee an dem Glas zunächst vorbeizufahren und zu überprüfen, wie groß der gefundene Gegenstand ist.

• Strecke folgen
• Glas erkennen
• Strecke im richtigen Abstand verlassen
• stehen bleiben
• Arm über das Glas schwenken
• Arm absinken lassen
• Füllstand überprüfen
• Glas je nach Füllstand auffüllen
• Arm heben
• Arm in Ausgangsposition zurück führen
• Strecke wieder finden
• wieder von vorn

Stepper-Motoren
Zum Antrieb: Pululus

HC-SR04 Sonar-Messgerät: 10-15€

Li-Po oder Li-Ion Akku
Wichtig: Arduino kann verschiedene Volt-Zahlen annehmen → Rausfinden welche.

Wichtig: Für den Akku ein Kontroll-Bauteil mit kaufen, weil die gerne mal kaputt gehen (Bumm).

Ventil, nicht Pumpe, da Pumpe zu schwierig.

Welches Ventil?

Aus Holz –> Baumarkt

Wir brauchen noch reißfeste Folie und einen Stöpsel. Evtl. eine Heißklebepistole?

Wie gut erkennen Phototransitoren eine Tape-Strecke?