Die Bierflasche wird anhand ihrer kalten Temperatur von einer Thermalkamera erkannt. Diese ist auf einem Servo befestigt und schwenkt beim Fahren umher, um einen möglichst breiten Bereich abdecken zu können.

Wir entschieden uns für eine Thermalkamera, da so eine eindeutige, einfache Erkennung der Flasche ermöglicht werden konnte. Alternativen wie eine optische Kamera oder ein Ultraschallsensor schlossen wir wegen des Aufwands aus.

Die Thermalkamera wirkt in zwei Phasen mit: In der Suchphase (Phase 1) und in der Phase des Grobausrichtens und Daraufzufahrens (Phase 2).

Phase 1: