Download der Arduino Lib für die Servos: http://sourceforge.net/projects/dynamixelforarduino/files/?source=navbar
Hier geht es um die Frage, wo die Hand ist, wenn die Winkel der Servos auf Werte $\theta_i$ eingestellt ist.
Die Apache math library, die die Arbeit macht, gibt es hier: http://commons.apache.org/proper/commons-math/download_math.cgi
Da sich allgemein keine eindeutige Umkehrfunktion zur Kinematik eines beliebigen Roboters finden lässt, lässt man in der Regel den Computer iterativ (schrittweise ) eine bestmögliche Lösung finden. Dazu kommt z.B. das https://de.wikipedia.org/wiki/Newton-Verfahren oder eine Abwandlung in Form des https://de.wikipedia.org/wiki/Gau%C3%9F-Newton-Verfahren.
Hier gibt es ein Beispielprogramm für die Berechung passender Armwinkel mittels der algos in org.apache.commons.math3.fitting.leastsquares: https://github.com/Zapalot/InverseKinematicExample
Die Apache math library, die die Arbeit macht, gibt es hier: http://commons.apache.org/proper/commons-math/download_math.cgi
Für die Library Installation ist mal wieder etwas Umbenennerei nötig: https://github.com/processing/processing/wiki/How-to-Install-a-Contributed-Library#non-processing-libraries
Für die Library Installation ist mal wieder etwas Umbenennerei nötig: https://github.com/processing/processing/wiki/How-to-Install-a-Contributed-Library#non-processing-libraries