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Übersichtliche Darstellung des Verfahrens mit Pseudo-Code und Bildern aus "Probabilistic Robotics" - Thrun et. al.
[[http://www.pst.ifi.lmu.de/Lehre/sose-2012/prosemagents/vortraege/vortrag_11-daniel-seliger.pdf|http://www.pst.ifi.lmu.de/Lehre/sose-2012/prosemagents/vortraege/vortrag_11-daniel-seliger.pdf]]