<file C++ WWSR.h>

#ifndef WWSR_h
#define WWSR_h
#include "Arduino.h"
 
//Imports für WlanAntenne
#include <WiFlyHQ.h>
#include <ArdOSCForWiFlyHQ.h>

//Imports für Servo
#include <Servo.h>
 

class Fahren{
public:
	Fahren();
	void nachVorneFahren(int delayValue);
	void linksDrehung(int delayValue);
	void rechtsDrehung(int delayValue);
private:
	int step2; //Rechtes Rad		Fahren in SonarWahrnehmung integrieren
	int dir2;
	int step3; //Linkes Rad
	int dir3;
 
};
class StepperAntenne{	//drehung einbauen und mit felix über yagi antenne reden
public:
    StepperAntenne();
    void connect();
    int getSignal();
private:
    int ledPin;
    WiFly wifly;
    int array[360];
    int hoechsterWifiWert;
    int step;
    int dir;
 
};
class SonarRaumwahrnehmung{	
public:
	SonarRaumwahrnehmung();
	long entfernungsMesser();
	void ausweichen();
        int getOptWinkel();
        long microsecondsToInches(long microseconds);
        long microsecondsToCentimeters(long microseconds);
private:
	int trigger;
	int echo;
	int rotation;
	int array[180];
	int weitesteEntfernung;
	int optimalerWinkel;
        int step1;
        int dir1;
	int step2; //Rechtes Rad
	int dir2;
	int step3; //Linkes Rad
	int dir3;
	Servo myservo;
 	long duration, inches, cm;
};
#endif

</file>