=== Projektplanung ===

**1. Einführung**

Wir planen einen Aschenbecher-Roboter, welcher per Knopfdruck nach der
nächsten Person sucht, zu dieser fährt und dort auf den nächsten
Knopfdruck wartet.


**2. Ziele und Prioritäten**

  * Muss: als Aschenbecher über den Tisch fahren; Sensoren besitzen welche verhindern, dass er vom Tisch runterfährt
  * Sollte: durch Wärmesensoren nächste Person erkennen
  * Nice to have: eine Klappe über dem Aschenbecher
  * Weggelassen: Sprachsteuerung

**3. Szenario-Skizze**

https://www.mintgruen.tu-berlin.de/robotikWiki/lib/exe/fetch.php?w=120&h=50&t=1720366234&tok=5ce55f&media=projektesose24:f_becher:szenario_skizze.png

**4. Teilaufgaben**

- Personenerkennung
  * ListenpunktSodass der Roboter auch weiß, welche Richtung er ansteuern soll, muss er zuerst eine Person erkennen. Dafür möchten wir einen Wärmesensor benutzen, welcher anhand der gemessenen Wärme eine Person erkennen soll. Liegt die Temperatur unter einer vorher festgelegten Gradzahl, sucht der Roboter weiter. Sobald er eine Wärmequelle ausgemacht hat, steuert er sie an.
  * Materialien: Wärmesensor
  * To-Do: Code für Personenerkennung schreiben

- Tischkantensensor
  * Um zu verhindern, dass der Aschenbecher einfach den Tisch herunterstürzt, möchten wir einen Sensor einbauen, welcher die Tischkanten erkennen soll. Am Ende soll der Roboter anhalten, wenn sich unter dem Sensor kein Boden befindet. Dazu soll immer wieder der Abstand zwischen Sensor und Tisch gemessen werden. Sobald die Distanz über einem Wert X liegt, hält der Roboter an.
  * Materialien: Lichtsensor
  * To-Do: Code für Tischkantensensor schreiben

- Roboterdesign
  * Hier soll es um das Aussehen und den mechanischen Aufbau des Roboters gehen. Optimalerweise sollte am Ende ein kleines motorisiertes Fahrzeug mit Fläche für den Aschenbecher und genug Platz für die Technik entstehen. Dafür werden kritische Teile, wie das Breadboard, Motoren oder wichtige Sensoren ausgemessen und sinnvoll platziert. Als Lenkung orientieren wir uns an Raupenfahrzeugen, um den Prozess nicht zu verkomplizieren. Ein Risiko ist, dass die technische mechanische Umsetzung dieser Lösung eventuell komplizierter ist, als eine Lenkbare Achse.
  * Materialien: Holzplatten, Schrauben, Muttern, voraussichtlich Elemente aus dem 3D-Drucker, Heißkleber, Aschenbecher (aus 3D-Drucker oder selbst mitgebracht)
  * To-Do: Aufbau skizziren

- Motorsteuerung
  * Auf Knopfdruck wird dem Arduino signalisiert den Motor an zu Steuern und ihm zu sagen, dass sich der Roboter drehen soll bis vom Wärmesensor eine Person erkannt wird. Ist dies erfolgt, sagt der Arduino dem Motor, dass er gerade aus fahren soll bis zur Person oder bis eine Tischkante erkannt wird Tischkante. Wird keine Wärme erkannt nach einer Vollen Umdrehung schaltet der Roboter sich wieder aus.
  * Materialien: Arduino Nano, Breadboard, Motoren, Knopf, Kabel, Widerstände
  * To-Do: Code für Motorsteuerung schreiben und die Teilaufgaben Personenerkennung und Tischkantensensor einbauen