====== Risikoanalyse ======

=== Fahrgestell ===

Der mechanische Aufbau ist simpel, große Schwierigkeiten sind nicht zu erwarten.
Die Ansteuerung der Motoren wird als einfach eingeschätzt (auch mit Mecanum-Rädern).

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Entgegen der ersten Einschätzung gestaltete sich der Aufbau doch nicht ganz trivial:
  * Durch die nicht richtig eingeschätzten Motorwellenlängen mussten dünnere Aluminium- statt der verfügbaren Holzplatten für die Motorhalterung angefertigt werden.
  * Die selbst nachkonstruierten Mecanum-Räder erwiesen sich als fehlerhaft, die Form der einzelnen Rollen ergibt sich aus einem 45° Schnitt durch einen Zylinder - jedoch wurde die falsche Schnittebene verwendet. Die Folge ist, dass die Räder leicht "hoppeln".
  * Die Arbeiten an der Elektronik zogen sich über mehrere Tage. Es wurden defekte Pins am Arduino, zwei defekte Schrittmotortreiber und ein ausgetrockneter Kondensator diagnostiziert.

=== Sensorik ===

Die Mathematik zur Orientierung (Triangulation) & Kartierung ist nicht einfach, sollte aber machbar sein.
Schwierigkeiten bei der Auswertung der Sensordaten sind zu erwarten, könnten jedoch durch Codeanpassungen,
Umgebungsoptimierung oder neue Kennlinien kompensiert werden.

=== Aufbauten ===

Der Roboter soll mindestens in der Lage dazu sein Seine Umgebung zu kartieren.
Eine Entscheidung zu weiterer Funktionalität ist noch nicht gefallen, die 
Wahrscheinlichkeit dafür ist bei genügend Restzeit jedoch sehr hoch.