====== Projektdokumentation - intern ======


Glaserkennung und Entfernungsmessung mit einem Sonar.

Bodenplatte aus Holz. Höherer Aufbau mit Tank ganz oben, um Ventil nutzen zu können.

Testtischplatte (ca. 150x150), weiß (Styropor), welche mit einem Tape beklebt wird. 

Sonar vorne anbringen, leicht an geschrägt, um die Tischkante zu erkennen.

Für den Behälter werden wir ein Plastikgefäß (Tupperbox) verwenden. Um eine Trichterform zu erzeugen, werden wir diese mit einer Folie verkleiden, sodass die Flüssigkeit automatisch zum Filter fließt. 

==== Bereiche für einzelne Teilprobleme ====

[[projekte2014:schnaps-runden-roboter:projektdokumentationIntern:Arm|Arm - Konzept und Programmierung]]


==== Offene Probleme/ Was ist zu beachten? ====

Der Arm darf beim fahren kein Glas umkippen.Der Arm wird voll einziehbar sein.



Wie kann man erkennen, ob ein Glas voll ist? Idee: Zwei Elektroden am Füll-Arm - Strom fliesst genau dann, wenn sie beide in der Flüssigkeit eingetaucht sind. Dazu muss der Arm kipp-bar sein, um die Elektroden in das Glas "eintauchen" zu können.
===== Skizze zur Konstruktion =====

{{ :projekte2014:schnaps-runden-roboter:bauskizze.jpeg?direct |}}

=====Änderungen=====

Statt einem Arm der über eine Schiene verschoben wird, werden wir einen Kranarm bauen, welcher sich über das Glas schwenken kann. 

Das Glas wird über ein schwenkendes Sonar erkannt, welches die Mitte eines genormt langen Gegenstandes (Glas) erkennen kann. 

Grundaufbau wird jetzt mit zwei angetriebenen Rädern, einem drehbaren vorne sein.



=====Veraltete Ideen =====

Zur Glaserkennung ist die Idee an dem Glas zunächst vorbeizufahren und zu überprüfen, wie groß der gefundene Gegenstand ist.

=====Algorithmen/Code-Ideen=====

==Teilprobleme -Ablauf:==

  * Strecke folgen
  * Glas erkennen
  * an der richtigen Stelle stehen bleiben
  * Arm über das Glas schwenken
  * Arm absinken lassen 
  * Füllstand überprüfen 
  * Glas je nach Füllstand auffüllen 
  * Arm heben 
  * Arm in Ausgangsposition zurück führen  
  * wieder von vorn 

== Mathematisches Problem ==

Unser Roboter wird vorne einen Sonar haben und an der Seite einen Arm, der über das Glas geschwenkt wird. Dazu muss der Roboter den richtigen Abstand (Skizze: h) zum Glas (entlang der Fahrbahn) haben und den Arm im richtigen Winkel (Skizze: $\alpha$) ausschwenken.

{{:projekte2014:schnaps-runden-roboter:math_problem.jpg?nolink|}}
===== Materialien =====

====Antrieb:====
Stepper-Motoren \\
Zum Antrieb: Pululus\\

====Entfernungsmessung/Glaserkennung====
HC-SR04 Sonar-Messgerät: 10-15€\\

==== Stromversorgung ====
Li-Po oder Li-Ion Akku\\
Wichtig: Arduino Nano nimmt am Liebsten zwischen 7 und 12 Volt an, Limits sind 6-20V. (Mehr Infos hier: http://arduino.cc/de/Main/ArduinoBoardNano)\\
Arduino Uno: Gleich.

Wichtig: Für den Akku ein Kontroll-Bauteil mit kaufen, weil die gerne mal kaputt gehen (Bumm).
==== Dosierung ====

Ventil, nicht Pumpe, da Pumpe zu schwierig.

Welches Ventil?

Neue Idee: Schlauch durch Servo abklemmen, statt teures Ventil zu benutzen.

Schlauch haben wir bereits: 6mm Durchmesser.
==== Bodenplatte ====

Aus Holz --> Baumarkt

==== Behälter/Ventilzufuhr ====

Wir brauchen noch reißfeste Folie und einen Stöpsel.
Evtl. eine Heißklebepistole?

Stöpsel mit Bohrung, z.B.: http://www.amazon.de/GUMMISTOPFEN-G%C3%84RR%C3%96CHRCHEN-KORKEN-STOPFEN-G%C3%84RBALLON/dp/B00IKILL0C/ref=sr_1_1?s=kitchen&ie=UTF8&qid=1402582605&sr=1-1

Hat allerdings einen Loch-innendurchmesser von 8-9,5mm - muss evtl. abgedichtet werden.
===== Tests/Messungen ======

Wie gut erkennen Phototransitoren eine Tape-Strecke?


===== Notwendiges für die Doku =====

===Bilder:===

Gesamtbild

Detail-Aufnahmen von:

Arm und Gelenk

Sonar und seiner Anbringung

Breadboard

Linienerkennung

Füllstandserkennung

Schlauch-Anbringung

Ventil

Unterboden

Stepper-Halter