====== Aufnehmen der Flasche ======

===== Kurze Beschreibung =====

Sobald der Roboter nah genug an die Flasche herangefahren ist, soll er sich mit Hilfe von Drucksensoren solange langsam "vorantasten" bis sich die Flasche in der Position befindet, dass die Öffnungsmechanik einsetzten kann. Sobald sich die Flasche in dieser Position befindet soll ein Riegel die Flasche sichern und vor dem umkippen schützen. Durch eine Verengung im oberen Teil  des Flaschenbehälters soll verhindert werden, soll die Flasche nach oben hin fixiert werden. Dies bedeutet, dass der Roboter nur mit Flaschen einer Form umgehen kann. Wir werden Flaschen mit Standardform verwenden, die am Hals nach oben hin kontinuierlich schmaler werden.

===== Aufwandsschätzung =====

Zeitschätzung: \\
Planen/Modellieren/Rechnen: 6h \\
Bauen: 4h \\
Programmieren: 4h \\
Testen/Messen: 4h \\
= 18h

===== Materialien =====

- "Behälter" für die Flasche (nach vorne und unten offener Kasten) \\
- V-Konstrukt für die Drucksensoren zum Herantasten \\
- Drucksensoren (min. 3x) \\
- Sperrriegel \\
- Servo für Riegelsteuerung \\
- Kleinzeug (Kabel, Kleber, Schrauben, etc.)\\

===== Risikoanalyse =====

Mögliche Probleme: \\
- Drucksensoren schalten zu früh oder zu spät \\
- Flasche wird vom Roboter beim Aufnehmen umgekippt \\

===== Liste: Arbeitspakete =====

- Herstellen des "Behälters" (Architekturwerkstatt oder Auftragsarbeit) \\
- Schrankenmechanismus anbringen \\
- Steuerung der Schranke \\
- Bewegungssteuerung in Abhängigkeit der Drucksensoren \\