==== Schaltung====

Für Pololu sds02a Sensor: https://www.pololu.com/product/2476. Tipp: EN-Pin muss nicht belegt werden.

==== Eine Softwarelösung fürs Sensorrauschen====

Der Signal vom IR-Entfernungsmesser ist sehr verrauscht. Das könnt ihr beobachten, wenn ihr die Werte im seriellen Plotter ausgibt:

<code cpp> 
void setup() {
  Serial.begin(115200); 
}

void loop() {
  Serial.println(analogRead(A1)); // an diesem Pin ist der IR-Sensor
}
</code>

<figure label>
{{:bauteile:ir-entfernungsmesser-rohdaten.png | }}
<caption>Rohdaten von einem IR-Entfernungsmesser</caption>
</figure>

[[https://robotresearchlab.com/2017/02/26/sharp-distance-sensors-and-eliminating-noise/|Hier]] wird erklärt, woran das liegt. Lest die Teile "How they work", "A major fault" und "Finally A Solution". Unter "Library" gibt es einen [[https://github.com/mcc-robotics/sharp-distance|Link zur Bibliothek]], welche ihr auch für die Verbesserung eurer Ergebnisse nutzen könnt. 

Hier findet ihr eine Anpassung der Bibliothek für den IR-Sensor Sharp GP2Y0A41SK0F (4-30 cm):\\
{{:bauteile:sharpirsensor.zip|}}