===== Dual MC33926 =====

Hier findet ihr einen übersichtlichen Schaltplan zum Anschluss des Motor Treibers: [[http://letsmakerobots.com/node/39173|http://letsmakerobots.com/node/39173]]

Und hier die Polou-Seite mit weiteren Infos: [[https://www.pololu.com/product/1213|https://www.pololu.com/product/1213]]

===== Motorgeschwindigkeit mit Encoder messen =====

(Code für einen Motor)

<code cpp>
const int ENABLE = 4;
const int IN1 = 9;
const int IN2 = 11;
const int CS = A7; // pin to measure the motor current (connected to the driver FB feedback pin)
const int ENCODERA = 2; // encoder sensor pin A
const int ENCODERB = 3; // encoder sensor pin B
byte encoder0PinALast;
int duration;//the number of the pulses
boolean dir;//the rotation direction

void setup() {
  pinMode(IN1, OUTPUT);
  pinMode(IN2, OUTPUT);
  pinMode(ENABLE, OUTPUT);
  Serial.begin(9600);
  pinMode(ENCODERA, INPUT);
  pinMode(ENCODERB, INPUT);
  encoderInit();


}

void loop() {
  digitalWrite(ENABLE, HIGH);
  int pwm = 250;
  analogWrite(IN1, pwm);
  digitalWrite(IN2, LOW);

  Serial.print("speed: ");
  Serial.print(duration);
  Serial.print("   ");
  Serial.print("PWM: ");
  Serial.print(pwm);
  Serial.print("   ");
  Serial.print("CS: ");
  Serial.println(CS);

  // ich muss die Variable auf Null setzen, damit ich die nächste Messung durchführen kann:
  duration = 0;
  delay(100);

}

// Wird am Anfang im Setup aufgerufen
void encoderInit()
{
  dir = true;//default -> Forward
  pinMode(ENCODERB, INPUT);
  attachInterrupt(0, wheelSpeed, CHANGE);
}

// Speichert die Motorgeschwindigkeit in der globalen Variable duration
void wheelSpeed()
{
  int Lstate = digitalRead(ENCODERA);
  if ((encoder0PinALast == LOW) && Lstate == HIGH)
  {
    int val = digitalRead(ENCODERB);
    if (val == LOW && dir)
    {
      dir = false; //Reverse
    }
    else if (val == HIGH && !dir)
    {
      dir = true;  //Forward
    }
  }
  encoder0PinALast = Lstate;

  if (!dir)  duration++;
  else  duration--;
}

</code>