Projektlabor Robotik MINTgrün

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=====Klassen in Arduino/C++=====

In dieser Aufgabe gehen wir davon aus, dass ihr Grundkenntnisse über Klassen in Java/Processing habt im Umfang der [[skript:klassen|3. Woche]] des Crashkurses sowie Grundkenntnisse über [[einleitung:arrays|Arrays in C++]].

In Arduino kann man auch mit Klassen arbeiten. Im Folgenden   wollen wir auf dem Piezo unterschiedliche Melodien abspielen und diese mit Hilfe einer Klasse ''Song'' modellieren. Baut eine Schaltung mit dem Piezo auf. 

====1. Deklaration====

Jeder Song soll zwei Eigenschaften haben: die Liste von abzuspielenden Noten in Form eines ''int''-Arrays und der Pin, welcher mit dem Piezo verbunden ist. 

Eine Klasse in C++ besteht in der Regel aus zwei Dateien: einer Header-Datei ''.h'', die alle Variablen, Konstruktoren und Methoden benannt werden, und einer ''.cpp''-Datei, die die eigentliche Impementieriung der Methoden beihnaltet. In unserem Beispiel kann die Klasse so aussehen:

<file cpp Song.h>
class Song {
  public:
    Song(int noteList[], int arraySize, int pinNumber); // Konstruktor
    void play(); // Methode zum Abspielen der Melodie
  private:
    int *notes; // Noten-Frequenzen in Hz; ist ein Zeiger, da Array-Laenge noch nicht bekannt
    int arraySize; // Laenge des Noten-Arrays
    int pin; // Piezo-Pin
};
</file>

<file cpp Song.cpp>
#include "Song.h"
Song::Song(int noteList[], int arraySize, int pinNumber) {
  // TODO: Implementierung des Konstruktors fehlt
}

void Song::play() {
  // TODO: Implementierung der Funktion fehlt
}
</file>

Diese Aufteilung klingt vielleicht verwirrend am Anfang. Gründe dafür sind die historische Entwicklung von C++ und die Idee,  die Schnittstelle von der Implementierung zu trennen. Z.B. wenn man im Team arbeitet, kann man die Header-Dateien als Schnittstellen an Andere übergeben, während an der Implementierung noch gearbeitet wird. Theoretisch kann man auch alles in einer Datei schreiben; Die Aufteilung in mehrere Dateien ist für die Übersichtlichkeit empfohlen. 

Ihr sieht oben, dass die Header-Datei zwei Blöcke hat, die mit ''public'' und ''private'' anfangen. Diese Schlüsselworte weisen auf die [[https://de.wikipedia.org/wiki/Sichtbarkeit_(Programmierung)|Sichtbarkeit]] der Variablen und Funktionen hin. ''Public'' bedeutet, dass die Variable/Funktion nur innerhalb der Klasse sichtbar ist, ''protected'' innerhalb der Klasse und ihrer Unterklassen, ''public'' überall. (Ähnliche Ebenen gibt es übrigens auch in Java.) Der Faustregel ist, die Sichtbarkeit möglichst begrenzt zu wählen. Die Begründung ist die gleiche wie bei globalen und lokalen Variablen: Je mehr Stellen haben Zugriff auf die Variable, desto mehr fehleranfällig ist der Code. Wir machen den Konstruktor und die Funktion ''play()'' ''public'', damit wir darauf von unserem Haupt-Tab zugreifen können. Die beiden Variablen sind ''private'', sie sollen nur innerhalb der Klasse verfügbar sein. Es ist üblich, in der Header-Datei den ''public''-Block ganz oben zu platzieren. 

Wenn in C++ Arrays als Parameter an eine Funktion übergeben werden, wird nur der Zeiger auf das erste Array-Element übergeben. D.h. die Funktion bekommt keine Kopie des ganzen Arrays, sondern nur die Adresse des ersten Elementes. Eine Lösung ist, die Array-Länge als einen weiteren Parameter (''arraySize'' in unserem Beispiel) zu übergeben. In der Liste der Membervariablen wird ebenso nur ein Zeiger ''int *notes'' verwendet, da die Deklaration eines Arrays ohne seiner Länge nicht möglich ist. 

====2. Implementierung====

Im Beispiel oben steht ein Konstruktor ohne Parameter ''Song()'' als Platzhalter – das wollen wir jetzt ändern. Wenn ein ''Song'' erzeugt wird, soll ihm die Liste der Noten sowie die Pinnummer übergeben werden. Also wir wollen sowas:  \\
''Song(int noteList[], int pinNumber)''. In diesem Fall besteht aber das Problemm, dass in C++ Arrays nicht als Parameter an eine Funktion übergeben werden können. Stattdessen wird nur der Zeiger auf das erste Array-Element übergeben, die Iteration durch das Array ist nicht möglich. Die Lösung ist, zusätzlich noch die Array-Länge zu übergeben: 

<file cpp Song.cpp>
//[...]
// Konstruktor; noteList: Notenabfolge, arraySize: Laenge des Noten-Arrays, pin: Piezo-Pin
Song::Song(int noteList[], int arraySize, int pinNumber) {
  this->arraySize = arraySize;
  this->notes = noteList;
  this->pin = pinNumber;
}

//[...]
</file>

Genauso wie in Java wird ''this'' benutzt, um auf die Instanz der Klasse (d.h. auf die gerade erzeugte Objekt vom Typ ''Song'') zu zeigen. Achtung: in C++ wird statt Punkt ein Pfeil verwendet.  

Jetzt implementieren wir auch die Funktion ''play()''. Wenn wir ''tone()'' verwenden wollen, bekommen wir erstmal einen Fehler, da sie nicht zu unserer Klasse gehört. Die Lösung ist, die Klasse ''Arduino.h'' miteinzuschließen -- sie macht die Arduino-spezifische Funktionalität verfügbar. 
<file cpp Song.cpp>
#include "Arduino.h"
//[...]
// Spielt die Melodie ab
void Song::play() {
  for (int i = 0; i < arraySize ; i++) {
    tone(pin, notes[i]);
    delay(500);
  }
  noTone(pin);
}
//[...]
</file>

<hidden Komplette Datei Song.cpp>
<file cpp Song.cpp>
#include "Song.h"
#include "Arduino.h"

// Konstruktor; noteList: Notenabfolge, arraySize: Laenge des Noten-Arrays, pin: Piezo-Pin
Song::Song(int noteList[], int arraySize, int pinNumber) {
  this->arraySize = arraySize;
  this->notes = noteList;
  this->pin = pinNumber;
}

// Spielt die Melodie ab
void Song::play() {
  for (int i = 0; i < arraySize ; i++) {
    tone(pin, notes[i]);
    delay(500);
  }
  noTone(pin);
}
</file>
</hidden>
\\

====3. Aufruf====

Nun werden wir einen Song im Haupt-Tab erstellen und aufrufen, z.B. so (Piezo auf Pin 2):

<file cpp variante1>
#include "Song.h"

void setup() {
  int notes[] = {262, 294, 330, 349, 392}; // Notenfrequenzen
  Song mySong (notes, sizeof(notes) / sizeof(notes[0]), 2); // oder: Song mySong(notes, 5, 2);
  mySong.play();
}

void loop() { 
}
</file>

Achtung: wir müssen dem Compiler mit ''#include Song.h'' Bescheid sagen, dass eine Klasse aus einer anderen Datei verwendet wird. Falls wir auf die Variable ''mySong'' sowohl von ''setup()'' als auch von ''loop()'' zugreifen wollen, können wir diese inkl. Konstruktoraufruf auch global haben:
<file cpp variante2>
#include "Song.h"
int notes[] = {262, 294, 330, 349, 392};
Song mySong (notes, sizeof(notes) / sizeof(notes[0]), 2); // oder: Song mySong(notes, 5, 2);

void setup() {
  mySong.play(); 
}

void loop() {
  mySong.play();
}
</file>

Der Konstruktor hier wird aufgerufen, bevor ''setup()'' anfängt. Das kann ungünstig sein im Fall, wenn der Konstruktor Parameter hat, deren Werte am Anfang des Programms noch nicht bekannt sind (z.B. wenn sie von Sensormessungen abhängen, die in ''setup()'' gemacht werden). Anders als in Java, können wir nicht einfach ''Song mySong;'' in Zeile 3 schreiben. Das daran, dass ''mySong'' eine Referenz ist, und Referenzen dürfen nicht gleich NULL sein. 

<note>
Die Unterscheidung zwischen Referenzen und Zeigern (Englisch: pointers) in C++ ist ein separates großes Thema -- bei Interesse lesst [[https://www.geeksforgeeks.org/pointers-vs-references-cpp/|diesen Link]] oder sucht Informationen dazu online. Wir werden dieses Thema hier nicht angehen. 
</note>

Wir werden stattdessen einen //Zeiger// nutzen -- man kann das so verstehen, dass, statt des Objektes an sich, haben wir nur einen Verweis darauf, wo dieses Objekt sich befindet. Ein Zeiger wird mit einem ''*'' markiert, und der Zugriff auf Funktionen und Variablen geht über ''->''.

<file cpp variante3>
#include "Song.h"
Song* mySong; // Zeiger

void setup() {
  int notes[] = {262, 294, 330, 349, 392};
  mySong = new Song(notes, sizeof(notes) / sizeof(notes[0]), 2); // oder: Song mySong(notes, 5, 2);
  mySong->play(); 
}

void loop() {
  mySong->play();
}
</file>
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