Projektlabor Robotik MINTgrün

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====== Projektdokumentation ======
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===== Einleitung =====
Einkäufe nach Hause schleppen, Gepäck am Flughafen tragen. Nervt euch das auch? Dann haben wir genau das Richtige für euch!
Wir haben den gepäcktragenden Roboter Lastenfreund gebaut, der euch automatisch überallhin begleitet. Das Begleiten wird mithilfe der UWB-Technologie (Ultra-Wideband) realisiert. Zwei UWB-Sender am Roboter und ein UWB-Empfänger an der Zielperson ermöglichen mithilfe leistungsstarker Motoren eine Begleitung in Echtzeit.

Kurze Beschreibung der Aufgabenstellung, die der Roboter hat bzw. löst (ca. 1/2 „Bildschirmseite“)

===== Methoden/Umsetzung =====

Der Roboter lässt sich in drei Baugruppen einteilen:
  - UWB-Tracking
  - Antrieb
  - Transportbox

Die Hauptaufgabe unseres Projektes war es eine Möglichkeit zu finden, dass der Roboter eine Person orten kann. Wier haben uns entschieden dieses mithilfe von UWB-Modulen zu lösen.
Außerdem muss der Roboter sich zu der Person bewegen. 


Welche Aufgaben waren zu lösen (ganz knapp)
Kontrollsystem, Motorsteuerung, Tracking, bau einer Box um das Gepäck zu tragen?
Welche Aufgaben wurden bewusst ausgeklammert?
Idealerweise Skizzen/Fotos des Gesamtsystems mit Beschriftung der Teile


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\\
Details
==== UWB-Tracking ====
==== Antrieb ====
Der Roboter kann sich mithilfe von 2 Motoren bewegen, welche durch einen
ausreichend starken Akku betrieben werden. Der Motor kann mithilfe des
PWM-Moduls (Pulse-Width-Modulation) unterschiedlich schnell laufen. Dies
ermöglicht das Anpassen der Geschwindigkeit an die Zielperson und das Fahren
von schärferen und weiteren Kurven.
==== Transportbox ====
Der Roboter besteht aus zwei übereinanderliegenden Plastikkisten. An dieser
werden die zwei Motoren bzw. Räder und eine frei bewegbare
Lenkrolle. In der unteren Kiste befindet sich die Technik, die zur
Funktionsweise des Roboters nötig ist. Außen am Roboter wurden an der Holzleiste die Sender befestigt
==== Positionierung der Person ====

Die Positionierung der Person erfolgt durch den Einsatz von drei UWB-Modulen: zwei davon dienen als Anker, eines als Tag. Die Anker werden mit einem Abstand von einem Meter auf einem Roboter montiert, während die Person den mobilen Tag trägt. Der Tag sendet Funksignale an die Anker, welche diese dann zurücksenden. Der Tag misst die Zeit, die vergeht, bis das Rücksignal empfangen wird, um den Abstand zu jedem Anker zu berechnen. Mit trigonometrischen Formeln wird ein Dreieck konstruiert, um die genaue Position des Tags zu bestimmen.

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\\
ΔT: Zeitdifferenz\\
c: Lichtgeschwindigkeit\\
A und B: Ankern\\
C: Tag\\
K: Koordinaten des Tags\\

Der Tag übermittelt die berechneten Abstände mittels TCP-Protokoll über WLAN an einen Raspberry Pi, wobei der Tag sich mit dem Hotspot des Raspberry Pi verbindet. Mit Python werden die Daten visualisiert, die Koordinaten des Tags berechnet und der Motor gesteuert.

==== Motorauswahl ====
Im Folgenden werden die Berechnungen zur Auswahl des Motors sowie die maximalen geforderten Parameter, wie beispielsweise die maximale Steigung und Traglast, dargestellt.\\

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Gemäß der Berechnungen muss der Motor ein Drehmoment von mindestens 1,38 Nm aufweisen, um die erforderlichen Anforderungen zu erfüllen.
===== Technische Details =====

==== Bauteile ====
  * 3x [[https://www.amazon.de/dp/B072VQLZSL?th=1| ESP32 UWB (Ultra Wideband) Module]]
  *  [[https://www.amazon.de/dp/B072VQLZSL?th=1|12 V Akku]] (min Kapazität: 12 Ah) 
  * Powerbank
  *  [[https://botland.de/motortreiber-module/15819-cytron-mdd3a-zweikanaltreiber-fur-dc-16v-3a-motoren-5904422324841.html|Zweikanaltreiber für Motoren]]
  * 2x  [[https://www.amazon.de/Mini-DC-Getriebemotor-Metall-Geschwindigkeit-
einstellbar-Drehmoment/dp/B07GJGDGBQ|stärke Motoren]]
  * 4x Abstandssensoren
  * 1x Buzzer
  * LCD Bildschirm
  * Raspberry PI
  * [[https://amzn.eu/d/09a319rA|Lenkrolle]] 
  * 2x [[https://eu.robotshop.com/de/products/devantech-125-mm-rad|Räder]]

TODO: Pinbelegung

===== Ergebnis und Diskussion =====

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Code und Rohdaten
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