Projektlabor Robotik MINTgrün

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====== Projektplanung ======
=====Einführung=====
Wir führen den von Kommilitonen im letzten Semester begonnenen Greifarm Automat weiter. Wir planen, ihn so weiterzubauen, dass er wie ein standard Greifarm Automat von der Kirmes funktioniert. Unser Ziel ist es dabei, dass er Wolle greifen kann. 
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=====Ziele und Prioritäten=====
**Muss:**
  * Greifer muss sich bewegen können (vor, zurück, rechts, links)
  * Greifer muss ablassbar sein (hoch, runter)
  * Greifer muss zugreifen können (zu, auf)

**Sollte:**
  * Zeitbegrenzung
  * Automatischer Reset

**Nice to have:**
  * Scam bzw. nicht Scam Modi
  * Designelemente (Licht, Optik, Ton)

**Weggelassen:**
  * Bezahlsystem

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=====Szenario-Skizze=====
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=====Teilaufgaben und Arbeitspakete=====
====Steuerung:====
Durch zwei Motoren wird der Greifer auf Schienen nach rechts, links, vorne und hinten bewegt. Diese Bewegung wird durch die Bewegung des Joysticks gesteuert. Hierbei wird die Bewegung durch Abstandssensoren begrenzt. Der mechanische Teil des rechts/links Mechanismus wurde bereits durch unsere Vorgänger gebaut. Den vor/zurück Mechanismus wollen wir mit Hilfe von einem vertikalen Zahnrad umsetzen, welches eine Schiene hin und zurück bewegt, an welcher der Greifer befestigt ist.

**zu tun**
  * Mechanik für die vor/zurück Bewegung bauen
  * Befestigen der Sensoren und Verkabelung mit Breadboard
  * Anbauen der Motoren und Verkabelung mit Breadboard
  * Anbauen/Verkabelung Joystick
  * Programmierung über Arduino (Bewegung rechts/links, vor/zurück und Auswertung Sensoren)

**Material**
  * zwei Getriebemotoren
  * vier Abstandssensoren
  * Joystick
  * Kabel/Breadboard/Arduino/Akkus

====Greifer:====
Greifmechanismus, welcher die Objekte greifen kann (auf und zu Mechanismus). Und sich zudem hoch und runter bewegen kann. Der Greifprozess (runter fahren, zugreifen, hochfahren) soll automatisch geschehen, nachdem der Joystick gedrückt wird und dann den Autopilot ‘auslösen’. Die Auf- und Abbewegung soll mit einem Seilzug geschehen und das Zugehen des Greifers wird durch einen Motor ermöglicht, der die Schraube dreht. Dieser soll am Ende des Seilzugs auf dem Greifer montiert sein.

**zu tun**
  * Greifer raussuchen/3D-drucken (evtl. https://www.thingiverse.com/thing:4534123) 
  * Seilzug bauen und anbringen an Schiene
  * Motorisierung dessen und Verkabelung
  * Greifer an Seilzug befestigen
  * Motor für Greifmechanismus befestigen und Verkabeln
  * Programmierung Hoch/Runter bzw. Auf/Zu

**Materialien**
  * Greifer (3D-Druck)
  * zwei Motoren (ein Getriebe/ein Stepper ?)
  * Seil und Seilwinde
  * Art Platte oder ähnliches für Ende Seilzug/Befästigung Motor/Greifer

====Autopilot zum Ausgabeloch:====
Der Greifer soll von alleine zum Ausgabeloch fahren und sich öffnen, um das Objekt in das Ausgabeloch zu werfen. Dies soll nachdem der Greifprozess abgeschlossen ist automatisch geschehen. Hierzu werden wir mit Hilfe der Sensoren ihn in die entsprechende Ecke fahren lassen und dann den Greifer mit Hilfe des Motors wieder öffnen. Währenddessen hat der Spieler keinen Einfluss auf den Greifer. Wenn der Autopilot den Greifer geöffnet hat, beginnt allerdings eine ‘neue Runde’ und der Spieler kann den Greifer wieder ganz normal mit dem Joystick steuern.

**zu tun**
  * Programmieren (automatisierte Bewegung zum Loch, öffnen des Greifers)
      -> währenddessen normale Steuerung aussetzen und danach wieder ‘freigeben’ 
  * zu greifende Objekte auswählen bzw. testen (Wolle oder Plüschtiere?, Größe?)

**Risiken**
Durch die viele Bewegung könnten die Kabel rausrutschen oder verknoten. Also müssen die Kabel lang genug und gut organisiert sein.

=====Gantt-Diagramm=====
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