Projektlabor Robotik MINTgrün

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======Remote Plotter======
**Atzen:** Tomke P. Matthias W. Sander W. Paul H.

=====Idee=====
Unsere Idee war es einen Arm mit zwei Gelenken zu bauen, welcher menschliche Zeichnungen von einem Computer/Tablett \\
bekommt und diese in Echtzeit nachzeichnet.

=====Aufbau=====
====Elektronik====

===Steckplatiene===
{{:mechatronik:sose24:schaltplan_steckplatine.png?500|}}\\

===Pin Tabelle===
^ Motor       ^ Funktion       ^ Arduino          ^
|  Haupt  | Direction     | 2        |
| :::    | Step | 3 |
|  Neben    | INS1 | 9        |
| :::    | INS2| 10        |
| :::    | INS3| 11        |
| :::    | INS4| 12        |

=====Software=====
Die Software besteht aus zwei Komponenten; dem Teil der auf dem Computer bzw. Laptop läuft und dem Teil, der auf dem Aduino läuft.
 
===Backend===

===Frontend===

====Mechanik====

===Aufbau===
{{ :mechatronik:sose24:rp_skizze_mt.png?700 }}\\
Unsere Idee ist es, zwei Motoren mit einem Arm zu verbinden. Dabei sitzt das eine Ende es Armes auf dem ersten Motor und der zweite Motor befindet sich im anderen Ende des Armes. Ein zweiter Arm wird mit dem zweiten Motor verbunden um einen Stift zu halten. Somit lassen sich durch die zwei "Gelenke" (Motoren) alle Punkte im Bereich der Arme erreichen. Daher ist es möglich mit dieser simplen Konstruktion ein Bild zu malen.\\
===Modelle===
==Erster Versuch==
FIXME
{{ :mechatronik:sose24:rp_proto0.jpg?200 }}\\
mussten wir leider verwerfen, da die ersten Motoren nicht so funktioniert haben wie gedacht

==Erster Arm==
Auf der Oberseite des Arms befindet sich eine Vertiefung für den Motor, welcher den zweiten Arm hält.\\
{{:mechatronik:sose24:rp_ersterarm_0.png?240|Arm1 Oberseite}}

Um den Arm zu halten, befindet sich eine weitere Vertiefung in Form eines Zahnrads in welcher der Aufsatz der ersten Motorachse passt.\\
{{:mechatronik:sose24:rp_ersterarm_1.png?200|Arm1 Unterseite}}

**Anmerkung:** Unser finales Model für Arm 1 ist nicht perfekt, denn die zwei dünnen Wände an der Motorhalterung mussten wir wegfeilen, damit der Motor richtig sitzt. Außerdem musste noch etwas Platz ,für die Kabel des Motors, freigebohrt werden.\\

{{:mechatronik:sose24:mt_robo_bohren.jpg?200|bohrspass}}
==Zweiter Arm==
Auf der linken Seite ist das Loch für den Stift, in das eine Schraube gedreht werden kann, um den Stift zu fixieren. Auf der rechten Seite ist das Loch für die Motorachse. \\
{{:mechatronik:sose24:rp_zweiter_arm.png?200|Arm2}}
{{:mechatronik:sose24:mt_robo_stift.jpg?200|Magischer Stift}}

=====Erfahrung=====
====3D-Druck====
Da fast jeder von uns nicht viel Erfahrung mit dem Entwerfen und Drucken von Bauteilen hatte, gingen es anfangs schleppend voran. An das CAD-Programm als auch die Kunst des 3D-Drucken mussten wir uns langsam aber sicher heranwagen. Schon für unseren ersten Prototypen hatten wir viele Test-Drucke in Auftrag gegeben und viel gewartet, wie man in der Abbildung sehen kann. Dieses Problem verfolgte uns bis zu den Test-Drucks vor unserem finalen Druck und hat uns ein bisschen mehr Zeit gekostet, als nötig war.\\
{{ :mechatronik:sose24:rp_testdruck.jpg?200 }}\\
**Tipp:** Lieber eine Test-Platte drucken mit vielen Formen, als viele separate kleinflächige Platten drucken, um schneller zu Erkenntnissen zu kommen.\\ 
Manchmal wollte der 3D-Drucker aber einfach nicht so wie wir es wollten, also war es Zeit für eine Kalibrierung.\\
**Tipp:** Martin scheut sich nicht davor euch eine kleine aber feine Einführung in die wundersame Welt der 3D-Druckerkalibrierung zu geben, falls ihr ähnliche Probleme wie auf dem folgendem Bild habt.\\
{{ :mechatronik:sose24:rp_fehldruck.jpg?200 }}

=====Ideen für die Zukunft=====
  * Robo zum malen bringen :(
  * App zum Malen wäre etwas Feines
  * Bessere Halterung, die nicht von Gummibändern gehalten werden muss
  * Anheben von Stift durch Servo-Motor
  * fester Halterung für Papier/Fläche und Roboter
=====Links=====
  * [https://github.com/POWERPAVEL05/ML-ZRobo github]
  * [https://wiki.freecad.org/ Für coole FreeCADer(Dokumentation FreeCAD)]
  * [https://docs.python.org/3/library/tkinter.html Tkinter Dokumentation]

=====Code=====
[[Mechatronik:SoSe24:Remote-Plotter:Code]]

Zusammenfassung

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