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====== Dokumentation Antirector ======
===== Einführung: =====
Antirector (kurz für "Antenna-Director") richtet eine Antenne so aus, dass die von ihr empfangene Signalstärke maximal ist. Hierzu wird die Umgebung der Antenne in eine feste Zahl an Positionen unterteilt, an denen jeweils die Signalstärke gemessen und in Form eines Durchschnittswertes gespeichert wird. Sobald die Umgebung in allen gegebenen Positionen gescannt wurde, fährt die Antenne zu jener Position zurück, an der die gemessene Signalstärke am höchsten ausgefallen ist. 
===== Verwendete Bauelemente: =====
  * Funduino Uno
  * ESP-32-Wroom-32
  * Servomotor
  * Nema-17 Schrittmotor
  * DRV8825 Schrittmotortreiber
  * 100µF Kondensator
  * Photowiderstand
  * Breadboard
  * Kabel
  * 3D-Druck-Teile
===== Schaltplan: =====
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Bild 1 \\
===== ESP32:=====
Dieses Bauteil spielt bei Antirector eine entscheidende Rolle. Deswegen folgt hier eine kurze Erläuterung:

Der ESP32 ist eine kostengünstige und mit geringem Leistungsbedarf ausgeführte 32-Bit-Mikrocontrollerfamilie der chinesischen Firma Espressif, die im Jahr 2016 vorgestellt wurde. Die Mikrocontroller ermöglichen durch ihre offene Bauweise den Aufbau und die Vernetzung von netzwerkbasierten Aktuatoren und Sensoren.

{{:mechatronik:sose24:esp32-devkitc-v4-pinout.png?600|Pinout des ESP32}} \\
Bild 2: Pinout des ESP32

===== 3D-Druck: =====
Ein weiterführendes Ziel des Projektes war es, eine Yagi-Antenne selbst zu bauen und diese mit Hilfe von zwei Motoren zu bewegen.
Um die gesamte Umgebung scannen zu können, haben wir uns für die Kombination aus einem Schrittmotor für die horizontale, und einem Servomotor für die vertikale Drehung entschieden. Die Yagi-Antenne soll dann an dem Servomotor befestigt werden und beides zusammen auf dem Schrittmotor.

Dafür haben wir die nötigen Verbindungselemente in Solid-Edge und Inventor konstruiert und anschließend 3D-gedruckt. Die Halterung für den Servomotor besteht aus zwei Teilen: zum einen die Hülse, die auf die Welle des Schrittmotors gesteckt wird und einem U-förmigen Stück, dass an den Servomotor geschraubt wird. Da sich ein Gewinde für die Schrauben schlecht drucken lässt, haben wir vorgefertigte Gewinde in den 3D-Druck geschmolzen. Die beiden Teile haben wir anschließend mit möglichst großer Auflagefläche zusammengeklebt, um mögliches Kippen oder Abbrechen zu vermeiden.

Auch die Antenne selbst soll zum Teil gedruckt werden, da das Material nicht leitend und leicht ist. Dazu haben wir zum einen eine Halterung für die Antenne konstuiert, die genau auf den Servomotor passt und den nötigen Abstand zu diesem gewährleistet. Der Abstand ist wichtig, damit die Antenne beim Drehen nicht mit Ihren Direktoren an dem Servo- oder Schrittmoter hängen bleibt.

{{:mechatronik:sose24:a246f981-d17c-4406-9f3b-2c7bbb17b5df.jpeg?700|Servo-Halterug und Halterung für den Boom der Antenne}}

Bild 3: Servo-Motor in Halterung auf Schrittmotor und Halterung für den Boom der Antenne
===== Fazit: =====
Dass Antirector ein cooles System mit Realitätsnutzen ist, sehen wir nach wie vor so. (Beispiel: [[https://www.youtube.com/watch?v=udqbDNeuZ58 |Starlink]]). Die Zusammensetzung unserer Gruppe war relativ gut, da wir für jeden Teilbereich des Systems jemanden hatten, der/die sich gerne damit beschäftigte und somit kein Bereich unterbesetzt blieb. \\ In seiner jetzigen Form stellt Antirector eine absolute Basis dar, die noch um einiges erweitert werden müsste. Natürlich war es nicht der Plan unserer Gruppe, ein marktreifes Produkt auf die Beine zu stellen. Nichtsdestotrotz besteht bei den Themen Zeitmanagement und Kommunikation für das nächste Projekt noch Luft nach oben. Es wäre sinnvoll gewesen, sich zuallererst ausführlich damit auseinanderzusetzen, welche genauen Anforderungen man an das fertige System stellt. Auf diese Art und Weise ließen sich Aufgabenpakete mit Deadlines leichter erstellen.\\ Von dieser kleinen Kritik abgesehen, hat es uns dennoch Spaß gemacht, an diesem Projekt zu arbeiten und einige Ideen in die Tat umzusetzen.

**Quellen:**\\
[[https://makerteam.de/Original-ESP32-DevKitC-32E-ESP32-WROOM-32E/6239 | Bild 2]]

Projektlabor Robotik MINTgrün

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