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projektews2013:wwsr:start:ausweichen
Unterschiede
Hier werden die Unterschiede zwischen zwei Versionen gezeigt.
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projektews2013:wwsr:start:ausweichen [2014/01/12 21:22] gorgotha |
projektews2013:wwsr:start:ausweichen [2016/01/21 12:45] (aktuell) |
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|---|---|---|---|
| Zeile 11: | Zeile 11: | ||
| int dir1=22; | int dir1=22; | ||
| - | int step2=26; | + | int step2=26; //Rechtes Rad |
| int dir2=28; | int dir2=28; | ||
| - | int step3=30; | + | int step3=30; //Linkes Rad |
| int dir3=32; | int dir3=32; | ||
| Zeile 50: | Zeile 50: | ||
| entfernungsMesser(); //Aufrufen der Funktion, die den Abstand zur nächsten Wand misst. | entfernungsMesser(); //Aufrufen der Funktion, die den Abstand zur nächsten Wand misst. | ||
| if(cm<10) { | if(cm<10) { | ||
| - | array[89]=0; //array[89] darf nicht unbeschrieben sein, weil der Anfang bei Winkel=90° ist. | + | weitesteEntfernung=0; |
| - | digitalWrite(dir2, HIGH); //Umstellung der directions, um sich zu drehen. | + | |
| - | digitalWrite(dir3, LOW); | + | |
| - | for(int i=90;i>180;i++) { | + | for(int i=90;i<180;i++) { |
| myservo.write(i); | myservo.write(i); | ||
| + | delay(30); | ||
| entfernungsMesser(); | entfernungsMesser(); | ||
| - | | + | //Serial.println("wort"); |
| array[i]=cm; | array[i]=cm; | ||
| - | if(array[i]>array[i-1]) { | + | if(array[i]>weitesteEntfernung) { |
| weitesteEntfernung=array[i]; //optimalerWinkel und weitesteEntfernung | weitesteEntfernung=array[i]; //optimalerWinkel und weitesteEntfernung | ||
| optimalerWinkel=i; //werden im Programm bis jetzt noch nicht | optimalerWinkel=i; //werden im Programm bis jetzt noch nicht | ||
| - | } //verwendet. | + | } //verwendet. |
| - | } | + | Serial.println(optimalerWinkel); |
| - | for(int i=180;i<0;i--) { | + | } |
| + | for(int i=179;i>0;i--) { | ||
| myservo.write(i); | myservo.write(i); | ||
| + | delay(30); | ||
| entfernungsMesser(); | entfernungsMesser(); | ||
| | | ||
| array[i]=cm; | array[i]=cm; | ||
| - | if(array[i]>array[i-1]) { | + | if(array[i]>weitesteEntfernung) { |
| weitesteEntfernung=array[i]; | weitesteEntfernung=array[i]; | ||
| optimalerWinkel=i; | optimalerWinkel=i; | ||
| + | } | ||
| + | Serial.println(optimalerWinkel); | ||
| } | } | ||
| - | } | + | myservo.write(90); |
| + | if(optimalerWinkel>90) { | ||
| + | digitalWrite(dir2, HIGH); | ||
| + | digitalWrite(dir3, LOW); | ||
| + | Serial.println("LINKS"); | ||
| + | } | ||
| + | else { | ||
| + | digitalWrite(dir2, LOW); | ||
| + | digitalWrite(dir3, HIGH); | ||
| + | Serial.println("RECHTS"); | ||
| + | } | ||
| + | |||
| for(int j=1;j<143;j++) { //Rechnerei mit dem Abstand und Durch- | for(int j=1;j<143;j++) { //Rechnerei mit dem Abstand und Durch- | ||
| digitalWrite(step2, HIGH); //messer der Räder hat ergeben, dass der | digitalWrite(step2, HIGH); //messer der Räder hat ergeben, dass der | ||
| Zeile 82: | Zeile 96: | ||
| delay(10); | delay(10); | ||
| } | } | ||
| - | } | + | delay(100); |
| + | } | ||
| } | } | ||
| Zeile 99: | Zeile 113: | ||
| cm = microsecondsToCentimeters(duration); | cm = microsecondsToCentimeters(duration); | ||
| - | Serial.println(cm, DEC); | + | //Serial.println(cm, DEC); |
| - | delay(100); | + | delay(10); |
| } | } | ||
projektews2013/wwsr/start/ausweichen.1389558174.txt.gz · Zuletzt geändert: 2016/01/21 12:45 (Externe Bearbeitung)
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