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projektews2013:wwsr:start:ausweichen
Unterschiede
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projektews2013:wwsr:start:ausweichen [2014/01/09 17:21] gorgotha |
projektews2013:wwsr:start:ausweichen [2016/01/21 12:45] (aktuell) |
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|---|---|---|---|
| Zeile 11: | Zeile 11: | ||
| int dir1=22; | int dir1=22; | ||
| - | int step2=26; | + | int step2=26; //Rechtes Rad |
| int dir2=28; | int dir2=28; | ||
| - | int step3=30; | + | int step3=30; //Linkes Rad |
| int dir3=32; | int dir3=32; | ||
| Zeile 23: | Zeile 23: | ||
| void setup() { | void setup() { | ||
| - | pinMode(step1, OUTPUT); | + | pinMode(step1, OUTPUT); //Einstellen der Stepperpins |
| pinMode(dir1, OUTPUT); | pinMode(dir1, OUTPUT); | ||
| pinMode(step2, OUTPUT); | pinMode(step2, OUTPUT); | ||
| Zeile 29: | Zeile 29: | ||
| pinMode(step3, OUTPUT); | pinMode(step3, OUTPUT); | ||
| pinMode(dir3, OUTPUT); | pinMode(dir3, OUTPUT); | ||
| - | |||
| - | digitalWrite(dir2, HIGH); | ||
| - | digitalWrite(dir3, HIGH); | ||
| | | ||
| Serial.begin(9600); | Serial.begin(9600); | ||
| Zeile 41: | Zeile 38: | ||
| void loop() | void loop() | ||
| { | { | ||
| - | entfernungsMesser(); | + | digitalWrite(dir2, HIGH); |
| - | if(cm<10) { | + | digitalWrite(dir3, HIGH); |
| - | array[89]=0; | + | |
| - | digitalWrite(dir2, HIGH); | + | digitalWrite(step2, HIGH); |
| - | digitalWrite(dir3, LOW); | + | digitalWrite(step3, HIGH); |
| + | delay(10); | ||
| + | digitalWrite(step2, LOW); | ||
| + | digitalWrite(step3, LOW); | ||
| + | delay(10); //Von loopanfang bis hier simples Nach-Vorne-Fahren | ||
| + | //Wird später ersetzt. | ||
| + | entfernungsMesser(); //Aufrufen der Funktion, die den Abstand zur nächsten Wand misst. | ||
| + | if(cm<10) { | ||
| + | weitesteEntfernung=0; | ||
| for(int i=90;i<180;i++) { | for(int i=90;i<180;i++) { | ||
| myservo.write(i); | myservo.write(i); | ||
| + | delay(30); | ||
| + | entfernungsMesser(); | ||
| + | //Serial.println("wort"); | ||
| array[i]=cm; | array[i]=cm; | ||
| - | + | if(array[i]>weitesteEntfernung) { | |
| - | if(array[i]>array[i-1]) { | + | weitesteEntfernung=array[i]; //optimalerWinkel und weitesteEntfernung |
| - | weitesteEntfernung=array[i]; | + | optimalerWinkel=i; //werden im Programm bis jetzt noch nicht |
| - | optimalerWinkel=i; | + | } //verwendet. |
| - | } | + | Serial.println(optimalerWinkel); |
| - | } | + | } |
| - | for(int i=180;i<0;i--) { | + | for(int i=179;i>0;i--) { |
| myservo.write(i); | myservo.write(i); | ||
| + | delay(30); | ||
| entfernungsMesser(); | entfernungsMesser(); | ||
| | | ||
| array[i]=cm; | array[i]=cm; | ||
| - | if(array[i]>array[i-1]) { | + | if(array[i]>weitesteEntfernung) { |
| weitesteEntfernung=array[i]; | weitesteEntfernung=array[i]; | ||
| optimalerWinkel=i; | optimalerWinkel=i; | ||
| + | } | ||
| + | Serial.println(optimalerWinkel); | ||
| } | } | ||
| - | } | + | myservo.write(90); |
| - | for(int j=1;j<143;j++) { | + | if(optimalerWinkel>90) { |
| - | digitalWrite(step2, HIGH); | + | digitalWrite(dir2, HIGH); |
| - | digitalWrite(step3, HIGH); | + | digitalWrite(dir3, LOW); |
| - | delay(10); | + | Serial.println("LINKS"); |
| + | } | ||
| + | else { | ||
| + | digitalWrite(dir2, LOW); | ||
| + | digitalWrite(dir3, HIGH); | ||
| + | Serial.println("RECHTS"); | ||
| + | } | ||
| + | |||
| + | for(int j=1;j<143;j++) { //Rechnerei mit dem Abstand und Durch- | ||
| + | digitalWrite(step2, HIGH); //messer der Räder hat ergeben, dass der | ||
| + | digitalWrite(step3, HIGH); //sich der Roboter nach 143 steps um | ||
| + | delay(10); //90° gedreht hat. | ||
| digitalWrite(step2, LOW); | digitalWrite(step2, LOW); | ||
| digitalWrite(step3, LOW); | digitalWrite(step3, LOW); | ||
| delay(10); | delay(10); | ||
| } | } | ||
| - | } | + | delay(100); |
| + | } | ||
| } | } | ||
| Zeile 91: | Zeile 113: | ||
| cm = microsecondsToCentimeters(duration); | cm = microsecondsToCentimeters(duration); | ||
| - | Serial.println(cm, DEC); | + | //Serial.println(cm, DEC); |
| - | delay(100); | + | delay(10); |
| } | } | ||
projektews2013/wwsr/start/ausweichen.1389284482.txt.gz · Zuletzt geändert: 2016/01/21 12:45 (Externe Bearbeitung)
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