Unterschiede

Hier werden die Unterschiede zwischen zwei Versionen gezeigt.

--- projektews2013:lagemaro:start:rout [2014/03/07 19:17]
philippkueckes angelegt
+++ projektews2013:lagemaro:start:rout [2016/01/21 12:45] (aktuell)
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-<file C++ Robo_Läuft.ino>
+<file C++ Route.ino>
+class Routenplaner {
+  ArrayList<colorSpot> blaufolge = new ArrayList<colorSpot>();
+  ArrayList<colorSpot> punktfolge = new ArrayList<colorSpot>();
+  //die Route wird durch linien zwischen aufeinanderfolgenden Punkten gezeichnet
+  void zeichneRoute() {
+    for (int i=0;i<punktfolge.size()-1;i++) {
+      stroke(255, 0, 0);
+      line(punktfolge.get(i).x, punktfolge.get(i).y, punktfolge.get(i+1).x, punktfolge.get(i+1).y);
+    }
+    for (int i=0;i<blaufolge.size()-1;i++) {
+      stroke(0, 0, 255);
+      line(blaufolge.get(i).x, blaufolge.get(i).y, blaufolge.get(i+1).x, blaufolge.get(i+1).y);
+    }
+  }
+  //die Route wird erweitert, falls sie nicht gestoppt ist, und wenn ein Laserpunkt in ausreichendem Abstand zum letzten erkannt wurde
+  void erweitereRoute() {
+    if (stop == false) {
+      if (farbPunktFinder.laserposition.qualitaet== true) {
+        if (punktfolge.size()<1) {
+          punktfolge.add(farbPunktFinder.laserposition);
+        }
+        else {
+         colorSpot letzterPunkt = punktfolge.get(punktfolge.size()-1);
+          float distanz = sqrt(sq(letzterPunkt.x-farbPunktFinder.laserposition.x)+sq(letzterPunkt.y-farbPunktFinder.laserposition.y));
+          if (distanz > 5) {
+            punktfolge.add(farbPunktFinder.laserposition);
+          }
+        }
+      }
+    }
+    if (farbPunktFinder.blauposition.qualitaet== true) {
+        if (blaufolge.size()<1) {
+          blaufolge.add(farbPunktFinder.blauposition);
+        }
+        else {
+          colorSpot letzterPunkt = blaufolge.get(blaufolge.size()-1);
+          float distanz = sqrt(sq(letzterPunkt.x-farbPunktFinder.blauposition.x)+sq(letzterPunkt.y-farbPunktFinder.blauposition.y));
+          if (distanz > 5) {
+            blaufolge.add(farbPunktFinder.blauposition);
+          }
+        }
+      }
+  }
+  void loescheRoute (boolean relevant) {
+    if (relevant){
+    // die gesamte route wi gelöschtrd
+    println("loesche");
+    while (punktfolge.size ()>0) {
+      punktfolge.remove(0);
+    }
+    }else{
+      // die blau aufgezeichnete Linie wird gelöscht
+      while (blaufolge.size ()>0) {
+      blaufolge.remove(0);
+      }
+    }
+  }
+  //einzelne Punkte werden von der Route gelöscht
+  void loeschePunkte() {
+    println("klicke auf den zu loeschenden Punkt");
+    for (int i=0;i<punktfolge.size();i++) {
+      if (sqrt(sq(mouseX-punktfolge.get(i).x)+sq(mouseY-punktfolge.get(i).y))<8) {
+        if (i<zaehler) {
+          punktfolge.remove(i);
+          println("loesche Punkt"+i);
+          zaehler = zaehler-1;
+        }
+        else if (i==zaehler) {
+          println("dieser Punkt wird gerade angefahren und kann daher nicht gelöscht werden");
+        }
+        else {
+          punktfolge.remove(i);
+          println("loesche Punkt"+i);
+        }
+      }
+    }
+  }
+  //Ein Punkt wird an der Stelle hinzugefügt, an der die Maus ist.
+  void fuegePunkteHinzu() {
+    colorSpot mauspunkt = new colorSpot();
+    mauspunkt.x=mouseX;
+    mauspunkt.y=mouseY;
+    mauspunkt.qualitaet=true;
+    punktfolge.add(mauspunkt);
+  }
+}
 </file>

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