Unterschiede

Hier werden die Unterschiede zwischen zwei Versionen gezeigt.

--- projektews2013:lagemaro:start:navi [2014/03/07 19:17]
philippkueckes angelegt
+++ projektews2013:lagemaro:start:navi [2016/01/21 12:45] (aktuell)
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-<file C++ Robo_Läuft.ino>
+<file C++ Navigator.ino>
+class Navigator {
+  boolean messeEntfernung(int nummer) {
+    // misst die Enfernung zwischen dem Roboter und dem momentan anzufahrenden Punkt
+    if ((sqrt(sq(routenplaner.punktfolge.get(nummer).x-farbPunktFinder.blauposition.x)+sq(routenplaner.punktfolge.get(nummer).y-farbPunktFinder.blauposition.y)))<20) {
+      return true;
+    }
+    // der momentan anzufahrende Punkt wird mit zwei Ellipsen makiert
+    else {
+      stroke(255, 0, 0);
+      ellipse(routenplaner.punktfolge.get(nummer).x, routenplaner.punktfolge.get(nummer).y, 5, 10 );
+      ellipse(routenplaner.punktfolge.get(nummer).x, routenplaner.punktfolge.get(nummer).y, 10, 5 );
+      return false;
+    }
+  }
+  void sendeDaten(int nummer) {
+    boolean sinnvoll;
+    // es sollen nur dann ein Wert gesendet werden, wenn die richtigen LEDs gefunden wurden.
+    // wenn der Abstand zwischen den LEDs zu groß ist, kann das nicht stimmen
+    if ((sqrt(sq(farbPunktFinder.gruenposition.y-farbPunktFinder.blauposition.y)+sq(farbPunktFinder.gruenposition.x-farbPunktFinder.blauposition.x)))<50) {
+      sinnvoll = true;
+    }
+    else {
+      sinnvoll = false;
+    }
+    //float massstab= 4/(sqrt(sq(farbPunktFinder.gruenposition.y-farbPunktFinder.blauposition.y)+sq(farbPunktFinder.gruenposition.x-farbPunktFinder.blauposition.x)));
+    //der Winkel wird berechnet
+    if (farbPunktFinder.gruenposition.qualitaet==true && farbPunktFinder.blauposition.qualitaet==true&&sinnvoll==true) {
+      float beta = atan2((routenplaner.punktfolge.get(nummer).y-farbPunktFinder.blauposition.y), (routenplaner.punktfolge.get(nummer).x-farbPunktFinder.blauposition.x));
+      float gamma = atan2((farbPunktFinder.gruenposition.y-farbPunktFinder.blauposition.y), (farbPunktFinder.gruenposition.x-farbPunktFinder.blauposition.x));
+      float winkel=beta-gamma;
+      if (winkel>PI) {
+        winkel=winkel-2*PI;
+      }
+      if (winkel<-PI) {
+        winkel= winkel+2*PI;
+      }
+      //der Abstand wird berechnet
+      float abstand= (sqrt(sq(routenplaner.punktfolge.get(nummer).y-farbPunktFinder.blauposition.y)+sq(routenplaner.punktfolge.get(nummer).x-farbPunktFinder.blauposition.x)))/2.6;
+      //Abstand, Winkel und Information über den Stift werden an den Arduino gesendet
+      OscMessage winkelMessage = new OscMessage("/someFloat");
+      OscMessage abstandMessage = new OscMessage("/someInt");
+      OscMessage stiftMessage = new OscMessage("stift");
+      stiftMessage.add(stift);
+      winkelMessage.add(winkel); // add a float to the osc message
+      abstandMessage.add(abstand); // add a float to the osc message
+      println("send"+winkel);
+      println("send"+abstand);
+      println("send stift "+stift);
+      if (abstand>2) {
+        // send the message
+        oscP5.send(winkelMessage, myRemoteLocation);
+        delay(100);
+        oscP5.send(abstandMessage, myRemoteLocation);
+        delay(100);
+        oscP5.send(stiftMessage, myRemoteLocation);
+        delay(100);
+      }
+    }
+  }
+  // die festgelegten Werte über Winkel, Abstand und Stift werden an den Arduino gesendet
+  void sende(float winkel, float abstand) {
+    println("sende winkel = "+winkel);
+    println("sende abstand = "+abstand);
+    OscMessage winkelMessage = new OscMessage("/someFloat");
+    OscMessage abstandMessage = new OscMessage("/someInt");
+    OscMessage stiftMessage = new OscMessage("stift");
+    stiftMessage.add(stift);
+    winkelMessage.add(winkel); // add a float to the osc message
+    abstandMessage.add(abstand);
+    oscP5.send(winkelMessage, myRemoteLocation);
+    delay(100);
+    oscP5.send(abstandMessage, myRemoteLocation);
+    delay(100);
+  }
+}
 </file>

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