Unterschiede

Hier werden die Unterschiede zwischen zwei Versionen gezeigt.

--- projektews2013:lagemaro:start:fnfsn [2014/03/07 19:16]
philippkueckes
+++ projektews2013:lagemaro:start:fnfsn [2016/01/21 12:45] (aktuell)
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-<file C++ Robo_Läuft.ino>
+<file C++ figuren_nachfahren_fernsteuerung_sendet_nicht.ino>
+import diewald_PS3.PS3;
+import diewald_PS3.constants.*;
+import diewald_PS3.logger.PS3Logger;
+import oscP5.*;
+import netP5.*;
+import java.awt.Color;
+OscP5 oscP5;
+Fernsteuerung fernsteuerer;
+Bildanalysator farbPunktFinder;
+Umgebungswertschaetzer wertschaetzer;
+Routenplaner routenplaner;
+Navigator navigator;
+NetAddress myRemoteLocation;
+PS3 ps3;
+PImage img;
+//deklarierung einiger Variablen
+int toleranz=15;
+//Größe des auf dem Monitor erscheinenden Bildes
+int size_x = 640;
+int size_y = 480;
+//Damit wird das Farbsystem nach dem die Punkte gesucht werden festgelegt. (1 für HSV sonst rgb)
+int auswahl=2;
+//Gibt an der wie vielte Punkt der Route angefahren wird
+int zaehler = 0;
+//Das Aufzeichnen der Route fängt erst an wenn diese Variable auf false gesetzt wird
+boolean stop = true;
+// die fernsteuerung kann gestarted werden, indem diese Variable auf true gesetzt wird
+boolean fernsteuerung = false;
+boolean kalibrierung = false;
+int stift = 1;
+// "class" definiert einen neuen typen (sowas wie int oder float)
+public void setup() {
+  //die Geschwindigkeit mit der die Bilder neu geladen werden wird festgelegt
+  frameRate(20);
+  //die Objekte werden definiert
+  farbPunktFinder = new Bildanalysator();
+  fernsteuerer= new Fernsteuerung();
+  routenplaner = new Routenplaner();
+  navigator = new Navigator();
+  wertschaetzer = new Umgebungswertschaetzer();
+  oscP5 = new OscP5(this, 12000);
+  // die IP-adresse des Arduinos muss ausgewählt werden
+  myRemoteLocation = new NetAddress("192.168.0.102", 8000);
+  PS3Logger.TYPE.DEBUG  .active(true);
+  PS3Logger.TYPE.ERROR  .active(true);
+  PS3Logger.TYPE.INFO   .active(true);
+  PS3Logger.TYPE.WARNING.active(true);
+  size(size_x, size_y);
+  println("PS3.getCameraCount() = " + PS3.getCameraCount());
+  ps3 = PS3.create( 0 );
+  ps3.init(VIDEO_MODE.VGA, COLOR_MODE.COLOR_PROCESSED, 60);
+  ps3.start();
+  ps3.setLed(true);
+  img = createImage(ps3.getWidth(), ps3.getHeight(), ARGB);
+  // die Kameraeinstellungen werden festgelegt
+  ps3.setParameter(PS3_PARAM.EXPOSURE, 20);
+  delay(10);
+  ps3.setParameter(PS3_PARAM.GAIN, 5);
+  delay(10);
+  ps3.setParameter(PS3_PARAM.WHITEBALANCE_BLUE, 80);
+  delay(10);
+  ps3.setParameter(PS3_PARAM.WHITEBALANCE_RED, 150);
+  delay(10);
+  ps3.setParameter(PS3_PARAM.WHITEBALANCE_GREEN, 150);
+  delay(10);
+// die automatische Korrektur wird ausgeschaltet
+  ps3.setParameter(PS3_PARAM.AUTO_WHITEBALANCE, 0);
+  delay(10);
+  ps3.setParameter(PS3_PARAM.AUTO_EXPOSURE, 0);
+  delay(10);
+  ps3.setParameter(PS3_PARAM.AUTO_GAIN, 0);
+  delay(10);
+}
+public void draw() {
+  //holt das aktuelle Bild von der Kamera und speichert es in img ab
+    assignPixels(ps3, img);
+    //malt das Bild
+    image(img, 0, 0);
+    img.loadPixels();
+    wertschaetzer.schaetzeUmgebungswert(img);
+  if (kalibrierung == false) {
+    farbPunktFinder.kalibriereFarben(img);
+  }
+  else if (fernsteuerung == true) {
+    fernsteuerer.steuere();
+  }
+  else {
+    //Wenn eine Taste gedrückt wird, wird geprüft ob es
+    if (keyPressed==true) {
+      if (key =='k') {
+        //wenn die Taste k gedrückt wurde, kommt man wieder in die Kalibrierungsschleife
+        kalibrierung=false;
+      }
+      if (key =='n') {
+        //wenn die Taste n gedrückt wurde, werden die bisher gespeicherten Punkte gelöscht
+        routenplaner.loescheRoute (true);
+        //Das Abfahren der Route beginnt wieder am ersten Punkt
+        zaehler = 0;
+        stift=1;
+      }
+      if (key =='b') {
+        routenplaner.loescheRoute (false);
+      }
+      if (key == 'u') {
+        farbPunktFinder.erhoeheToleranz();
+      }
+      if (key == 'd') {
+        farbPunktFinder.senkeToleranz();
+      }
+      if (key == 's') {
+        stop = true;
+        println("Bild gestoppt");
+      }
+      if (key == 'w') {
+        stop = false;
+        println("Das Bild kann jetzt erweitert werden");
+      }
+      if (key == 'l') {
+        routenplaner.loeschePunkte();
+      }
+      if (key == 'h') {
+        routenplaner.fuegePunkteHinzu();
+      }
+      if (key == 'm') {
+        fernsteuerung= true;
+      }
+    }
+    //die drei LEDs werden gesucht und falls sie existieren auf dem Bildschirm dargestellt
+    farbPunktFinder.findePunkte(img);
+    farbPunktFinder.zeichnePunkte();
+    //die Route wird, falls möglich erweitert und auf dem Bildschirm dargestellt
+    routenplaner.erweitereRoute();
+    routenplaner.zeichneRoute();
+    //println(sqrt(sq(farbPunktFinder.gruenposition.x-farbPunktFinder.blauposition.x)+sq(farbPunktFinder.gruenposition.y-farbPunktFinder.blauposition.y)));
+    if (zaehler < routenplaner.punktfolge.size()) {
+      if (navigator.messeEntfernung(zaehler)==true) {
+        if (zaehler < routenplaner.punktfolge.size()-1) {
+          zaehler++;
+          //Wenn der Abstand zwischen zwei Punkten der Route kleiner ist, als ein bestimmter Wert, soll zwischen diesen Punkten gemalt werden
+          if (sqrt(sq(routenplaner.punktfolge.get(zaehler-1).x-routenplaner.punktfolge.get(zaehler).x)+sq(routenplaner.punktfolge.get(zaehler-1).y-routenplaner.punktfolge.get(zaehler).y))<100) {
+            stift = 0;
+          }
+          else {
+            stift = 1;
+          }
+        }
+      }
+      //Die Winkel und Abstand werden berechnet und an den Arduino geschickt
+      navigator.sendeDaten(zaehler);
+    }
+  }
+}
+public void assignPixels(PS3 ps3, PImage img) {
+  img.loadPixels();
+  ps3.getFrame(img.pixels);
+  img.updatePixels();
+}
+public void dispose() {
+  PS3.shutDown();
+}
 </file>

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