Unterschiede

Hier werden die Unterschiede zwischen zwei Versionen gezeigt.

--- projektews2013:lagemaro:start:bildana [2014/03/07 19:16]
philippkueckes angelegt
+++ projektews2013:lagemaro:start:bildana [2016/01/21 12:45] (aktuell)
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-<file C++ Robo_Läuft.ino>
+<file C++ Bildanalysator.ino>
+class colorSpot {
+  float x; //ein "member" von colorSpot
+  float y;
+  boolean qualitaet;
+};
+class Bildanalysator {
+  float rotvergleichGelbeLED;
+  float gruenvergleichGelbeLED;
+  float blauvergleichGelbeLED;
+  float rotvergleichBlaueLED;
+  float gruenvergleichBlaueLED;
+  float blauvergleichBlaueLED;
+  float rotvergleichLaser;
+  float gruenvergleichLaser;
+  float blauvergleichLaser;
+  colorSpot laserposition;
+  colorSpot gruenposition;
+  colorSpot blauposition;
+  //Die Vergleichswerte für die LED werden durch Zeiger auf die LED führen und entsprechende Taste Drücken festgelegt
+  void kalibriereFarben(PImage img) {
+    println("drücke auf die Taste g für gelb, b für blau oder r für rot");
+    println("drücke auf die Taste f um die Kalibrierung zu beenden");
+    if (keyPressed == true) {
+      //wenn die Taste r gedrückt wird, werden die Farbwerte des Pixels auf den die Maus zeigt als Vergleichswerte für den Laser festgelegt
+      if (key=='r') {
+        println("klicke auf die rote LED / den Laserpunkt");
+        rotvergleichLaser = farbPunktFinder.gebeWerteAus(mouseX, mouseY, 0);
+        gruenvergleichLaser = farbPunktFinder.gebeWerteAus(mouseX, mouseY, 1);
+        blauvergleichLaser = farbPunktFinder.gebeWerteAus(mouseX, mouseY, 2);
+      }
+      //Vergleichswerte für die gelbe/grüne LED werden festgelegt
+      if (key=='g') {
+        println("klicke auf die gelbe LED");
+        rotvergleichGelbeLED = farbPunktFinder.gebeWerteAus(mouseX, mouseY, 0);
+        gruenvergleichGelbeLED = farbPunktFinder.gebeWerteAus(mouseX, mouseY, 1);
+        blauvergleichGelbeLED = farbPunktFinder.gebeWerteAus(mouseX, mouseY, 2);
+      }
+      //Vergleichswerte für die blaue LED werden festgelegt
+      if (key=='b') {
+        println("klicke auf die blaue LED");
+        rotvergleichBlaueLED = farbPunktFinder.gebeWerteAus(mouseX, mouseY, 0);
+        gruenvergleichBlaueLED = farbPunktFinder.gebeWerteAus(mouseX, mouseY, 1);
+        blauvergleichBlaueLED = farbPunktFinder.gebeWerteAus(mouseX, mouseY, 2);
+      }
+      //Die Kalibrierung wird beendet
+      if (key=='f') {
+        println("die Kalibrierung ist abgeschlossen");
+        kalibrierung = true;
+      }
+    }
+  }
+  //Die Toleranz mit der der Pixel, der am nächsten an den Vergleichswerten ist, als LED/Laser erkannt wird, wird verändert
+  void erhoeheToleranz() {
+    toleranz++;
+    println("toleranz" + toleranz);
+  }
+  void senkeToleranz() {
+    println("toleranz" + toleranz);
+    if (toleranz>0) {
+      toleranz=toleranz-1;
+    }
+  }
+  //Die LEDs und der Laser werden gesucht
+  void findePunkte(PImage neuesBild) {
+    if (auswahl==1) {
+      laserposition = hsvfarbe(1, neuesBild);
+      gruenposition =hsvfarbe(2, neuesBild);
+      blauposition =hsvfarbe(3, neuesBild);
+    }
+    else {
+      laserposition = farbausgabe(1, neuesBild);
+      gruenposition =farbausgabe(2, neuesBild);
+      blauposition =farbausgabe(3, neuesBild);
+    }
+  }
+  //Die gefundenen LEDs/Laser werden durch farbige Kreise um diesen Punkt gekennzeichnet
+  void zeichnePunkte() {
+    noFill();
+    if (gruenposition.qualitaet==true) {
+      stroke(255, 255, 0);
+      ellipse(gruenposition.x, gruenposition.y, 10, 10 );
+    }
+    if (blauposition.qualitaet==true) {
+      stroke(0, 0, 255);
+      ellipse(blauposition.x, blauposition.y, 10, 10 );
+    }
+    if (laserposition.qualitaet==true) {
+      stroke(255, 0, 0);
+      ellipse(laserposition.x, laserposition.y, 10, 10 );
+    }
+  }
+  //die Vergleichswerte, die in dem übergebenen und den benachbarten Pixeln sind werden zurückgegeben
+  float gebeWerteAus(int i, int u, int farbe) {
+    float farbvergleich = 0;
+    for (int o=-1; o<2; o++) {
+      int a=img.get(i+o, u);
+      float rot= a>>16&0xFF;
+      float gruen=a>>8&0xFF;
+      float blau=a&0xFF;
+      if (farbe==0) {
+        farbvergleich= farbvergleich+(rot-wertschaetzer.umgebungsgruen);
+      }
+      if (farbe==1) {
+        farbvergleich= farbvergleich+(gruen-wertschaetzer.umgebungsgruen);
+      }
+      if (farbe==2) {
+        farbvergleich = farbvergleich+ (blau-wertschaetzer.umgebungsblau);
+      }
+    }
+    if (farbe==0) {
+      println("rot "+farbvergleich/3);
+    }
+    if (farbe==1) {
+      println("gruen "+farbvergleich/3);
+    }
+    if (farbe==2) {
+      println("blau "+farbvergleich/3);
+    }
+    return (farbvergleich/3);
+  }
+  //Wenn das hsv-farbsystem ausgewählt wurde, werden mit dieser Funktion die LEDs erkannt (ohne Vergleich)
+  colorSpot hsvfarbe(int farbe, PImage img) {
+    colorSpot ergebnis=new colorSpot();
+    float wertmax=1;
+    float farbwert=1;
+    for (int u=0;u<img.height;u++) {
+      for (int i=0;i<img.width;i++) {
+        int a=img.get(i, u);
+        int rot= a>>16&0xFF;
+        int gruen=a>>8&0xFF;
+        int blau=a&0xFF;
+        float[] hsbvals= new float[3] ;
+        Color.RGBtoHSB (rot, gruen, blau, hsbvals);
+        if (farbe==1) {
+          if (hsbvals[0]>0.5) {
+            hsbvals[0] = 1-hsbvals[0];
+          }
+          farbwert=sqrt(sq(0-hsbvals[0])+sq(1-hsbvals[1])/2+sq(0.8-hsbvals[2])/4);
+        }
+        if (farbe==3) {
+          farbwert=sqrt(sq(0.55-hsbvals[0])+sq(1-hsbvals[1])+sq(0.8-hsbvals[2])/4);
+        }
+        if (farbe==2) {
+          farbwert=sqrt(sq(0.15-hsbvals[0])+sq(1-hsbvals[1])+sq(0.8-hsbvals[2])/4);
+        }
+        if (farbwert < wertmax) {
+          wertmax = farbwert;
+          ergebnis.x=i;
+          ergebnis.y=u;
+        }
+      }
+    }
+    if (wertmax<0.25) {
+      ergebnis.qualitaet=true;
+    }
+    else {
+      ergebnis.qualitaet=false;
+    }
+    return ergebnis;
+  }
+  //Wenn das rgb-farbsystem ausgewählt wurde, werden mit dieser Funktion die LEDs erkannt (mit Vergleich)
+  colorSpot farbausgabe(int farbe, PImage img) {
+    colorSpot ergebnis=new colorSpot();
+    float wertmax=300;
+    float farbwert=0;
+    for (int u=0;u<img.height;u++) {
+      for (int i=0;i<img.width;i++) {
+        int a=img.get(i, u);
+        int rot= a>>16&0xFF;
+        int gruen=a>>8&0xFF;
+        int blau=a&0xFF;
+        float rotrest=rot-wertschaetzer.umgebungsrot;
+        float gruenrest=gruen-wertschaetzer.umgebungsgruen;
+        float blaurest=blau-wertschaetzer.umgebungsblau;
+        if (farbe==1) {
+          farbwert=sqrt(sq(rotvergleichLaser-rotrest)+sq(gruenvergleichLaser-gruenrest)+sq(blauvergleichLaser-blaurest));
+        }
+        if (farbe==3) {
+          farbwert=sqrt(sq(rotvergleichBlaueLED-rotrest)+sq(gruenvergleichBlaueLED-gruenrest)+sq(blauvergleichBlaueLED-blaurest))/2;
+        }
+        if (farbe==2) {
+          farbwert=sqrt(sq(rotvergleichGelbeLED-rotrest)+sq(gruenvergleichGelbeLED-gruenrest)+sq(blauvergleichGelbeLED-blaurest))/2;
+        }
+        if (farbwert < wertmax) {
+          wertmax = farbwert;
+          ergebnis.x=i;
+          ergebnis.y=u;
+        }
+      }
+    }
+    if (wertmax < toleranz) {
+      ergebnis.qualitaet=true;
+    }
+    else {
+      ergebnis.qualitaet=false;
+    }
+    return ergebnis;
+  }
+}
 </file>

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